Q&A
※Unityのことは知らないので微塵も役に立たない話になりますが…
物理シミュ的なのを作った経験があるのだけど，すごく難しそうな話だな，と思いました．
というのは「摩擦」っていつ効くの？ っていう．
「衝突している（＝めり込んでいる）」際の計算で考慮しているだけだと「接している（めり込んではいない）」時には働かないってことになるので，衝突が「解消」されてしまうとすっぽ抜けてしまいそう．
（常に「掴む」方向に力を加え続けていれば落ちないのか？ というのはエンジン次第になりそうな予感？？）
「摩擦力は垂直抗力に比例」という話のとき，「そしたら垂直抗力って具体的に何なの？（どうやって求められているの？）」っていう．（こっちが微小になっちゃうような世界だと摩擦係数を上げても摩擦が効かなくなる可能性とか？？ 無いか）
> 強制的にベクトルを与える
……というのは，エンジン任せだとどうしても摩擦がうまく表現できない的な状況では有りなんじゃないでしょうか？
「挟んだ時の力加減」に応じて「働いてほしい摩擦力」相当の力を追加で与えてやるっていう（あくまでも力を加えてやるだけなので，挟む力が弱いと持てないみたいな動きは実現できると思う）．
