python 文字列の扱い

Question

前提

ubuntu20.04
python3.8を使用しています

現在、下記のサイトを参考に2次元地図からgazeboのモデルを作ろうとしています。
しかし、元々python2系のコードだったためか文字列の読み込みがうまくいってない状態で様々なサイトを参考に encoding='shift_jis'やencoding='windows-1252'に変えてみたのですがよくわかっていない状態です。
申し訳ございませんがご教示いただけないでしょうか。
よろしくお願いいたします。
https://qiita.com/BEIKE/items/825e62bbd8d92b6d347e#3-map2gazebo%E3%81%A7%E7%94%9F%E6%88%90%E3%81%97%E3%81%9Fmodel%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%A3%E3%81%A6%E3%83%8A%E3%83%93%E3%82%B2%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3%E3%82%92%E3%81%97%E3%81%A6%E3%81%BF%E3%82%8B

発生している問題・エラーメッセージ

[ERROR] [1647850354.213820]: bad callback: <bound method MapConverter.map_callback of <__main__.MapConverter object at 0x7fdd9dbdb400>>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "/practice_ws/src/map2gazebo/src/map2gazebo.py", line 43, in map_callback
    mesh.export(f, "stl")
  File "/.local/lib/python3.8/site-packages/trimesh/base.py", line 2712, in export
    return export_mesh(mesh=self,
  File "/.local/lib/python3.8/site-packages/trimesh/exchange/export.py", line 85, in export_mesh
    result = util.write_encoded(file_obj, export)
  File "/.local/lib/python3.8/site-packages/trimesh/util.py", line 2118, in write_encoded
    file_obj.write(stuff.decode(encoding))
UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0x80 in position 86: invalid start byte

該当のソースコード

def write_encoded(file_obj,
                  stuff,
                  encoding='utf-8'):
    """
    If a file is open in binary mode and a
    string is passed, encode and write.

    If a file is open in text mode and bytes are
    passed decode bytes to str and write.

    Parameters
    -----------
    file_obj : file object
      With 'write' and 'mode'
    stuff :  str or bytes
      Stuff to be written
    encoding : str
      Encoding of text
    """
    binary_file = 'b' in file_obj.mode
    string_stuff = isinstance(stuff, basestring)
    binary_stuff = isinstance(stuff, bytes)

    if not PY3:
        file_obj.write(stuff)
    elif binary_file and string_stuff:
        file_obj.write(stuff.encode(encoding))
    elif not binary_file and binary_stuff:
#/.local/lib/python3.8/site-packages/trimesh/util.py", line 2118
        file_obj.write(stuff.decode(encoding))
    else:
        file_obj.write(stuff)
    file_obj.flush()
    return stuff

Answer 1

違った原因でした。
noeticの場合、下記のサイトを参考に
https://github.com/shilohc/map2gazebo/issues/1
こちらをダウンロードして
git clone https://github.com/H-HChen/map2gazebo.git
以下のコマンドを打てば、無事にstlファイルを作成することができました。
python3 src/map2gazebo/map2gazebo/map2gazebo_offline.py --map_dir /path/to/map/mememan.pgm --export_dir /path/to/export_dir