SfMでの出力ファイル.abcの点群の座標値を取得したい

Meshroomを用いてSfM(写真による3次元測量)を実行し、UI内では点群が確認できるのですが、
この点群の出力形式が.abcファイルとなっており、バイナリファイルのために中に書かれている点群の座標値が取り出せません
.abcファイルはhttps://ja.wikipedia.org/wiki/Alembic のようにBlenderなどのコンピュータ・グラフィックスソフトで採用されている形式のようですが、ファイルの構造などは力不足で調べることができませんでした。

やりたいこと：
.abcファイルを読み込み点群のx,y,zを抽出したい
⇒テキストで書かれたstl形式のようなものなら簡単にできるんですが...

調べた範囲で分かっていること
houdiniというアニメーション作成用のライブラリ？の補助機能として.abcファイルがpythonで読めるようです
⇒https://qiita.com/kit2cuz/items/f1704b3c9205dbb47775

python
1import _alembic_hom_extensions as abc
2
3abcPath = "C:/data/alembicFile.abc"
4
5def expandChild(root,child,objectHierarchy,objectType):
6    objectHierarchy.append(root+child[0])
7    objectType.append(child[1])
8    if len(child[2])==0:
9        return
10    else:
11        return expandChild(root+child[0]+"/",child[2][0],objectHierarchy,objectType)
12
13objectHierarchy=[]
14objectType=[]    
15childNodes = abc.alembicGetSceneHierarchy(abcPath, "/")[2]
16for eachChildNode in childNodes:
17    expandChild("/",eachChildNode,objectHierarchy,objectType)
18print objectHierarchy
19print objectType