pythonで関数間の変数共有

前提

python3.8
ubuntu20.04をしようしています

実現したいこと

yolo関数に変数color_imageとdepth_imageを渡したいと考えています。
ですが、下記のコードではcolor_imageやdepth_imageが定義されていないためエラーがでてしまいます。
そこで、クラスの外にcolor_image = None,depth_image = Noneと書くと
'NoneType' object has no attribute 'shape'となってしまいます。

この場合、どのように渡せばよいのでしょうか。
申し訳ございませんがご教示お願いいたします。

該当のソースコード

class Yolo:

    def __init__(self):
        rospy.init_node('yolo', anonymous=True)
        self.bridge = CvBridge()
        sub_rgb = message_filters.Subscriber("/camera/color/image_raw",Image)
        sub_depth = message_filters.Subscriber("/camera/depth/image_rect_raw",Image)
        self.mf = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([sub_rgb, sub_depth], 100, 0.5)
        self.mf.registerCallback(self.ImageCallback)
 
    def ImageCallback(self, rgb_data , depth_data):
        global color_image,depth_image
        try:
            cv_color_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(rgb_data, 'rgb8')
            color_image = np.array(cv_color_image)
            cv_depth_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(depth_data, '32FC1')
            depth_image = np.array(cv_depth_image)
            print(depth_image[int((640+0)/2)][int((480+0)/2)])
    
        except CvBridgeError as e:
            rospy.logerr(e)

    def yolo(self,color_image,depth_image):
        try:
            while not rospy.is_shutdown():
                img, orig_im, dim = self.prep_image(color_image, inp_dim)
                im_dim = torch.FloatTensor(dim).repeat(1,2)                        
                if CUDA:
                    im_dim = im_dim.cuda()
                    img = img.cuda()
                output = model(Variable(img), CUDA)
                output = write_results(output, confidence, num_classes, nms = True, nms_conf = nms_thesh)
                output[:,1:5] = torch.clamp(output[:,1:5], 0.0, float(inp_dim))/inp_dim
                
                im_dim = im_dim.repeat(output.size(0), 1)
                output[:,[1,3]] *= self.color_image.shape[1]
                output[:,[2,4]] *= self.color_image.shape[0]
                list(map(lambda x: self.write(x, orig_im,depth_image,color_image), output))
if __name__ == '__main__':
    try:
        Y = Yolo()
        Y.yolo(color_image,depth_image)
        rospy.spin()
    except rospy.ROSInterruptException: pass