ブラシレスモーターの角度制御

Question

ブラシレスモーターを制御することでジンバル自作を試みております。
その際にこのサイトを真似して同様にディスプレイの向きを固定することには成功しました。

サイト：http://www.instructables.com/id/DIY-Brushless-Gimbal-with-Arduino-in-Japanese/
自作したもの：https://drive.google.com/file/d/0B9QFflg78B3GbllkdFQ1ek9xeE0/view?usp=sharing

しかし、任意の向きに（開始姿勢から何か操作するたびに固定する方向を回す）制御する方法はそのサイトには記載しておらず、制御の方法がわかりません。
そこで、、arudinoのよる制御方法をご教授いただくことは可能でしょうか。
何卒よろしくお願いいたします。

Comments

[ozwk]

「任意の向きに制御」とはどういう状況ですか?開始姿勢がどうであれ、例えば北西方向斜め上45度ピッチアップ30度ロールに落ち着かせたいとかですか?それとも開始姿勢から何か操作するたびに固定する方向を回したいとかそういうことですか?

[GeeChiki]

早速の返信ありがとうございます！後者になります。

Answer 1

リンク先読みましたが、
同じ方向を向くように制御しているというよりも、
ただ単に回った分戻しているだけのようなので、
これを(回った分+動かしたい分)動かすようにすればいいのでは。

Comments

[GeeChiki]

ありがとうございます！少し検討してみます！

[GeeChiki]

うまくいきました！ありがとうございます！