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C++はC言語をもとにしてつくられた最もよく使われるマルチパラダイムプログラミング言語の1つです。オブジェクト指向、ジェネリック、命令型など広く対応しており、多目的に使用されています。

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Eigenを使用した配列をpush_backするやり方について教えてください

gochuumonha

総合スコア74

C++

C++はC言語をもとにしてつくられた最もよく使われるマルチパラダイムプログラミング言語の1つです。オブジェクト指向、ジェネリック、命令型など広く対応しており、多目的に使用されています。

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投稿2016/12/02 19:57

今回、始めてstd::vectorとEigenを使用したのですが、どうしても自分で解決できなかったので質問させていただきました。よろしくお願いいたします。

以下のコードsample1.cppのようにEigenを用いて行列の配列を作り、それをpush_backを使って動的配列とするというようなことをやろうとしたのですが、なぜか3回目で例外がスローされて、読み取りアクセス違反となってしまいます。しかし、下のプログラムではコメントで示しているboneBaseposeMatrixList.reserve(6);を行ってメモリを確保すると意図通りに動作します。しかし、.reserve()関数はなくても.push_back()関数によって毎回メモリが確保されるものだと思います。なのでint型の値をpush_backするsample2.cppも、float型の配列をpush_backするsample3.cppも意図通りに動作するのを確認しました。(。)

sample1.cppのコードをどう変更すれば.reserve()関数を使わずにpush_backによって動的に配列に値を入れられるでしょうか?また、どうしてEigenを使用した配列がこのような挙動になるのかも教えていただけると幸いです。

C++

1//sample1.cpp 2#include "stdafx.h" 3#include "iostream" 4#include <Eigen/Core> 5#include <Eigen/Geometry> 6 7int main (){ 8 std::vector<Eigen::Matrix4f> baseposeMatrixList; 9 Eigen::Matrix4f baseposeMatrix = Eigen::Matrix4f::Identity(); 10 //invBoneBaseposeMatrixList.reserve(6); 11 for (int i = 0; i < 6; ++i) 12 { 13 std::cout << "input_start i=" << i << std::endl; 14 baseposeMatrixList.push_back(baseposeMatrix); 15 std::cout << "input_end baseposeMatrix=\n" 16 << baseposeMatrix 17 << "\n" << std::endl; 18 } 19 return 0; 20}

実行結果

input_start i=0 input_end baseposeMatrix= 1000 0100 0010 0001 input_start i=1 input_end baseposeMatrix= 1000 0100 0010 0001 input_start i=2 ~ここで例外が発生し停止~

C++

1//sample2.cpp 2#include "stdafx.h" 3#include "iostream" 4#include <Eigen/Core> 5#include <Eigen/Geometry> 6 7int main (){ 8 std::vector<int> vector1; 9 for (int i = 0; i < 6; ++i) 10 { 11 vector1.push_back(i); 12 std::cout << vector1[i] << std::endl; 13 } 14 return 0; 15}

C++

1//sample3.cpp 2#include "stdafx.h" 3#include "iostream" 4#include <Eigen/Core> 5#include <Eigen/Geometry> 6 7int main (){ 8 typedef union _myVector { 9 float v[4]; 10 }myVector; 11 myVector vector2; 12 for (int i = 0; i < 4; ++i) vector2.v[i] = 1.0f; 13 std::vector<myVector> vector2List; 14 for (int i = 0; i < 6; ++i) 15 { 16 vector2List.push_back(vector2); 17 std::cout << vector2List[i].v[0] << ":" 18 << vector2List[i].v[1] << ":" 19 << vector2List[i].v[2] << ":" 20 << vector2List[i].v[3] << std::endl; 21 } 22 return 0; 23}

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ベストアンサー

Eigen を vector などのSTLのコンテナに入れるためには、以下のようにする必要があります。

C++

1//sample1.cpp 2#include "stdafx.h" 3#include <iostream> 4#include <vector> 5#include <Eigen/Core> 6#include <Eigen/Geometry> 7#include <Eigen/StdVector> 8 9int main (){ 10 std::vector<Eigen::Matrix4f,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix4f> > baseposeMatrixList; 11 Eigen::Matrix4f baseposeMatrix = Eigen::Matrix4f::Identity(); 12 //invBoneBaseposeMatrixList.reserve(6); 13 for (int i = 0; i < 1000; ++i) 14 { 15 std::cout << "input_start i=" << i << std::endl; 16 baseposeMatrixList.push_back(baseposeMatrix); 17 std::cout << "input_end baseposeMatrix=\n" 18 << baseposeMatrix 19 << "\n" << std::endl; 20 } 21 return 0; 22}

Eigen用の allocator を使う必要があるということです。
std::vector に Eigenのオブジェクトが 16byteアライメントされていることを知らせる必要があるのです。

詳しくは、以下を参考にしてください。
Using STL Containers with Eigen

投稿2016/12/03 01:42

MasashiKimura

総合スコア1150

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gochuumonha

2016/12/03 19:36

うまくいきました。 非常にわかりやすい説明をありがとうございました。
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