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pythonとジャイロセンサーを使い角度の検出

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初めましてよろしくお願いします。raspberry piとL3G4200Dというジャイロセンサーを使って角度の検出をしたいです。pythonを使用しています。現在では下記のURLを参考にして角速度の検出までできるようになりました。角度の検出を行うにあたって質問がいくつかあります。

使用しているジャイロセンサーには200,500,2000dpsの3つのレンジを選択することができます。プログラムから使用しているレンジは2000dpsだと予想しています。このプログラムでは2000dpsを使用しているということでよろしいのでしょうか。また、角度に変換するときには×0.070をしたほうがいいのでしょうか。
角度への変換は台数公式を使用する予定です。角度への変換でオススメのものや参考URLなどがありましたら、教えていただけるとありがたいです。
初歩的な質問ですがよろしくお願いします。

レンジの参考URL
https://strawberry-linux.com/pub/l3gd20-manual.pdf
プログラムの参考URL
https://github.com/bashardawood/L3G4200D-Python/blob/master/gyro.py

プログラム
from time import sleep
#import smbus to access i2c port
import smbus
import string

#converts 16 bit two's compliment reading to signed int
def getSignedNumber(number):
    if number & (1 << 15):
        return number | ~65535
    else:
        return number & 65535

#open /dev/i2c-1
i2c_bus=smbus.SMBus(1)
#i2c slave address of the L3G4200D
i2c_address=0x69

#initialise the L3G4200D

#normal mode and all axes on to control reg1
i2c_bus.write_byte_data(i2c_address,0x20,0x0F)
#full 2000dps to control reg4
i2c_bus.write_byte_data(i2c_address,0x23,0x20)

#read lower and upper bytes, combine and display
while True:


                i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x28)
                X_L = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
                i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x29)
                X_H = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
                X = X_H << 8 | X_L

                i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x2A)
                Y_L = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
                i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x2B)
                Y_H = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
                Y = Y_H << 8 | Y_L

                i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x2C)
                Z_L = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
                i2c_bus.write_byte(i2c_address,0x2D)
                Z_H = i2c_bus.read_byte(i2c_address)
                Z = Z_H << 8 | Z_L

                X = getSignedNumber(X)
                Y = getSignedNumber(Y)
                Z = getSignedNumber(Z)

                print string.rjust(X, 10),
                print string.rjust(Y, 10),
                print string.rjust(Z, 10)
                sleep(0.02)
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