ROS2でURDFを作成し、Rviz2に表示したい

Question

実現したいこと

ROS2を使用して最終的には6軸のロボットアームを動かせるようになりたい。

発生している問題・分からないこと

ロボットアームのモデルを作るURDFとそれを表示するRviz2が必要であるとわかりました。
それをもとにQiitaなどに載っている試作品を作ろうとしたのだが、途中のコマンドが省かれており実行に至っておりません。そこでURDFで6軸のロボットアームをモデリングしてRviz2で表示をするようなコマンドを教えていただきたいです。
学び始めて数日なのでより詳しく教えていただけると幸いです。
初心者の質問で申し訳ないのですがよろしくお願いいたします。

現在は「ROSの勉強　第34弾：ロボットアームの作成(2) #Gazebo-Qiita」をROS2に直して実行しようとしています。環境はOS Ubuntu 22.04　ROS ROS 2 Humbleを使用しています。

該当のソースコード

特になし

試したこと・調べたこと

• teratailやGoogle等で検索した
• ソースコードを自分なりに変更した
• 知人に聞いた
• その他

上記の詳細・結果

ChatGPTにエラー内容を検索しながらやってもうまく行きませんでした。
別の参考にしたサイト「実習ROS2 URDFを記述する1 #ROS2-Qiita」は手順通り実行するとオブジェクトの表示に成功したのでURDFの中身だけを変えたりして実行してみたができなかった。

補足

特になし