Value of type "A" has no member "B" の原因が分かりません

swift初学者です。iOSでBLEのペリフェラル側のコーディングをしていますがエラーが出てしまいました。エラー内容は「Value of type "ViewController" has no member "self.characteristic" 」です。存在しないメンバというエラーですが、「let characteristic = CBMutableCharacteristic」の箇所で宣言しているはずなのではないかと思っています。

コード全体

swift
import CoreBluetooth

class ViewController: UIViewController, CBPeripheralManagerDelegate {
    
    var peripheralManager: CBPeripheralManager!
    //サービス・キャラクタリスティックのUUID設定
    let serviceUUID = CBUUID(string: "BAAE42F6-A34F-497F-A3D3-6B97FD12B086")
    let characteristicUUID = CBUUID(string: "1565E8AE-E3DD-4F5F-B02B-A304946E2ABE")
    //ランダムな値を生成しDeviceNameに設定
    let DeviceName: String = "\(arc4random()%100000)"
   
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        // Do any additional setup after loading the view, typically from a nib.
        
        // ペリフェラルマネージャ初期化
        self.peripheralManager = CBPeripheralManager(
            delegate: self,
            queue: nil,
            options: nil)
    }

    override func didReceiveMemoryWarning() {
        super.didReceiveMemoryWarning()
        // Dispose of any resources that can be recreated.
    }
    
    //ペリフェラルマネージャのstate取得メソッド
    func peripheralManagerDidUpdateState(peripheral: CBPeripheralManager) {
        switch peripheral.state {
         case CBPeripheralManagerState.PoweredOn:
            print("ペリフェラルマネージャがオン")
           
            publishService()
        case CBPeripheralManagerState.PoweredOff:
            print("ペリフェラルマネージャがオフ")
            
        default:
            break
            
        }
}
    
    //アドバタイズ開始処理結果取得メソッド
    func peripheralManagerDidStartAdvertising(peripheral: CBPeripheralManager, error: NSError?) {
        
        if (error != nil) {
            print("アドバタイズ開始失敗 error: \(error)")
            return
        }
        
        print("アドバタイズ開始成功")
    }

    func startAdvertise() {
        //アドバタイズメントデータの設定
    var advertisementData = [String:AnyObject]()
    advertisementData = [CBAdvertisementDataLocalNameKey:DeviceName,
                              CBAdvertisementDataServiceUUIDsKey:[serviceUUID]]
        //アドバタイズ開始
        self.peripheralManager.startAdvertising(advertisementData)
    }
    
    //サービスとキャラクタリスティックの作成。ペリフェラルマネージャーがオンの時呼ばれるメソッド
    func publishService() {
        //サービスの作成
        let service = CBMutableService(type: serviceUUID, primary: true)
        //キャラクタリスティックのプロパティ設定 
        let properties: CBCharacteristicProperties = [CBCharacteristicProperties.Notify, CBCharacteristicProperties.Read, CBCharacteristicProperties.Write]
        //キャラクタリスティックのパーミッション設定
        let permissions:  CBAttributePermissions = [CBAttributePermissions.Readable, CBAttributePermissions.Writeable]
        
        //キャラクタリスティック設定
        let characteristic = CBMutableCharacteristic(
            type: characteristicUUID, 
            properties: properties,
            permissions: permissions)
        
        //サービスにキャラクタリスティックの追加
        service.characteristics = [characteristic]
        //ペリフェラルにサービス追加
        self.peripheralManager.addService(service)    
    }
    
    //サービス追加結果取得、サービス追加処理が完了すると呼ばれる
    func peripheralManager(peripheral: CBPeripheralManager, didAddService service: CBService, error: NSError?) {
        
        if (error != nil) {
            print("サービス追加失敗 error: \(error)")
            return
        }
        
        print("サービス追加成功")
    }
    
    //Readリクエストを受け取ると呼ばれるメソッド
    func peripheralManager(peripheral: CBPeripheralManager, didReceiveReadRequest request: CBATTRequest) {
        print("リードリクエスト受信")
    }
    
    //Writeリクエストを受け取ると呼ばれるメソッド
    func peripheralManager(peripheral: CBPeripheralManager,
                           didReceiveWriteRequests requests: [CBATTRequest]//配列として入っている
        ) {
        print("ライトリクエスト受信")
    }
    
    //Notify開始リクエストを受け取る
    func peripheralManager(peripheral: CBPeripheralManager, central: CBCentral, didSubscribeToCharacteristic characteristic: CBCharacteristic) {
        
        print("Notify開始リクエストを受信")
        
    }
    
    //Notify停止リクエストを受け取る
    func peripheralManager(peripheral: CBPeripheralManager, central: CBCentral, didUnsubscribeFromCharacteristic characteristic: CBCharacteristic) {
        print("Notify停止リクエストを受信")
    }
        func answer(str: String) {
            self.peripheralManager.updateValue(
             str2data(str),
             forCharacteristic: self.characteristic,
                onSubscribedCentrals: nil)
        }

    func stopAdvertise() {
        peripheralManager.stopAdvertising()
    }
    
    //StringをNSDataに変換するメソッド
    func str2data(str:String) -> NSData {
        return str.dataUsingEncoding(NSUTF8StringEncoding)!
    }
    //NSDataをStringに変換するメソッド
    func data2str(data: NSData) -> String {
        return String(data:data, encoding:NSUTF8StringEncoding)!
    }
}

エラー箇所

swift
  func answer(str: String) {
            self.peripheralManager.updateValue(
             str2data(str),
             forCharacteristic: self.characteristic, //この行でエラー
                onSubscribedCentrals: nil)