ROS SLAMのための移動情報の受け渡し

Question

前提・実現したいこと

ROS初学者のため、前提知識に勘違いなどがあるかもしれません。

オリジナルのロボット上にLiDARを載せ、ROSのSLAM,gmappingを用いた
環境地図作成や自己位置推定を行いたいと考えています。

試したこと

現状、ロボットの移動操作自体は実装しており、USB接続したゲームパッドを操作することで、
ラジコンカーのように動かすことができます。
プログラムの実行は roscore と

rosrun package driving

のような１つのプログラムで動作しており、ROSのPub-Sub通信などは現状用いていません。

LiDARも同じように、rosrunで単体で動作させて、rviz上で反応の確認まではできています。

今後、環境地図作成などを行うために、gmappingやmap_serverなどを調べていましたが、
LiDARの反応や、ロボットの移動量などの情報（オドメトリという表現で正しいでしょうか？）を、
slamのノードに受け渡す必要があるようで、そのやり方について分からなくなり質問しました。

　
・パブリッシャ/サブスクライバの宣言？や、受け渡すトピックの書き方
ノードハンドルの宣言？など、何が必要か、どういう場所に書くのかなど

・そもそも編集が必要なファイル(CMakeListsなども書き換える必要があるのか？)

　
分かりにくい文章で申し訳ありません。参考となりそうなWebページの紹介などでも助かります。
よろしくお願いいたします。