OpenCVのキーポイント座標情報がfloatなのですがピクセル単位ではないのでしょうか

Question

##OpenCVで特徴点抽出をして，その座標を収得するプログラムを作りましたが，得られた座標がfloat型でした．ピクセル単位ではないのでしょうか．
OpenCVのHPでもキーポイント座標情報がfloat型だと書かれていました．
OpenCV特徴検出の共通インタフェース
もしピクセル単位だとしたら整数ではないのでしょうか．
逆にピクセル単位じゃないのだとしたらどのようにしてピクセル単位に変換するのでしょうか．
ご教授ください．

Answer 1

もしピクセル単位だとしたら整数ではないのでしょうか

単位がピクセルでも計算する上では整数である必要はありません。そのページに記載の通り、float 型です。

逆にピクセル単位じゃないのだとしたらどのようにしてピクセル単位に変換するのでしょうか

int 型にキャストすればよいです。

cv::Point2f p(1.1, 1.2);
cv::Point p2 = cv::Point(p);

Comments

[koomint]

ご回答ありがとうございます．
自分は画像から抽出された特徴点の座標のRGB値を確認したいのですが，簡単に座標をint型に変換して良いのでしょうか.

[tiitoi]

> 簡単に座標をint型に変換して良いのでしょうか

それで問題ないです。

[koomint]

ありがとうございました．助かりました．

[fana]

> cv::Point p2 = cv::Point(p);

これは，どういう結果になるのか？　という点に関する仕様情報みたいなのをご存知であれば教えていただきたいです．
ググって出てきた
https://docs.opencv.org/3.4/db/d4e/classcv_1_1Point__.html
には，

> The conversion from floating-point coordinates to integer coordinates is done by rounding.

とかかれており，"rounding" の具体的なところがちょっと曖昧なような…？
（英語で "rounding" とだけ書かれた場合，何らかの特定の丸め方法を指すのでしょうか？）

[tiitoi]

To: fanaさん

https://github.com/opencv/opencv/blob/d24befa0bc7ef5e73bf8b1402fa1facbdbf9febb/modules/core/include/opencv2/core/types.hpp#L1212

template<typename _Tp> template<typename _Tp2> inline
Point_<_Tp>::operator Point_<_Tp2>() const
{
return Point_<_Tp2>(saturate_cast<_Tp2>(x), saturate_cast<_Tp2>(y));
}

Point 型のキャスト演算子が定義されており、x、y がそれぞれ cv::saturate_cast<TYPE>() を使ってキャストされます。float -> int の場合、cvRound() で最も近い整数に丸められます。

https://github.com/opencv/opencv/blob/17234f82d025e3bbfbf611089637e5aa2038e7b8/modules/core/include/opencv2/core/saturate.hpp#L140

[fana]

ありがとうございます．
なるほど，「実装」は四捨五入な感じになっているのですね．

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> 画像から抽出された特徴点の座標のRGB値を確認したいのですが，簡単に座標をint型に変換して良いのでしょうか

良いかどうかは「あなた（がやってること）次第」な気がしますね．
「整数でない場所の値」は補間して求めたほうが良い場面もあり得るかもしれませんし．

[koomint]

> 良いかどうかは「あなた（がやってること）次第」な気がしますね．
「整数でない場所の値」は補間して求めたほうが良い場面もあり得るかもしれませんし．

確かにその通りですね．よく考えてみます．的確なご意見をありがとうございました．

[fana]

極端な例で言えば，「コーナー」や「エッジ」みたいな箇所に出てくるような特徴点を検出しているような場合だと，
整数に丸めた座標から色を取得するような処理だと，
整数に丸めた座標がその境界のどっち側になるのか次第で色が異なるなんてこともあり得そう．

（まぁこんな場合にはそもそも「特徴点の座標の色」とかいう謎概念を考えること自体しないだろうから，良い例ではないが）