Unityで点群に当たり判定（衝突判定）を与えたい

Question

前提・実現したいこと

現在、UnityにROSでSubscribeした点群を表示させています。この点群に当たり判定（衝突判定）を与えたいです。
知見がある方いらっしゃいましたら、ご教授お願いいたします。

開発環境

<ノートPC>
・Windows10 Core-i7
・Unity 2020.3.17f1

<Jetson Nano> ・Ubuntu18.04 ・realsense d435i

Jetsonに取り付けたrealsenseから取得できる点群（PointCloud）をROSを使ってPublishし、WindowsPCのUnityで点群をSubscribeして表示させています。

Answer 1

点群データに衝突判定を与えることができなかったため、各点群データの座標にオブジェクト配置することで強引に解決しました。