ArUcoマーカーの上にオブジェクトを置きたい

OpenCV plus Unityを用いて、ArUcoマーカー上にオブジェクトを配置したいです。
UIのRawImageにカメラ映像を映してパソコンの内カメラで読み込ませています。
cam_frameの中でどうやってオブジェクトを置いたら良いか、Vector３は使えるのかお聞きしたいです。ご教示していただけると幸いです。

C#
1using UnityEngine;
2using OpenCvSharp;
3using OpenCvSharp.Aruco;
4using UnityEngine.UI;
5using System.Collections.Generic;
6using System.Linq;
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9public class AR1 : MonoBehaviour
10{
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12    [SerializeField] private RawImage _renderer;
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14    private int _width = 1920;
15    private int _height = 1080;
16    private int _fps = 30;
17    private WebCamTexture _webcamTexture;
18    private const PredefinedDictionaryName dictName = PredefinedDictionaryName.Dict6X6_250;
19    private Dictionary ar_dict;
20    private DetectorParameters detect_param;
21    private void Start()
22    {
23        //  カメラ設定
24        WebCamDevice[] devices = WebCamTexture.devices;
25        _webcamTexture = new WebCamTexture(devices[0].name, this._width, this._height, this._fps);
26        _webcamTexture.Play();
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29    }
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32    void OnDestroy()
33    {
34        if (_webcamTexture != null)
35        {
36            if (_webcamTexture.isPlaying) _webcamTexture.Stop();
37            _webcamTexture = null;
38        }
39    }
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41    private void Update()
42          => Armaker(_webcamTexture);
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44    private void Armaker(WebCamTexture tex)
45    {
46        // カメラをテクスチャに載せて表示させる
47        // ARマーカーの設定と描画設定
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49        ar_dict = CvAruco.GetPredefinedDictionary(dictName);
50        detect_param = DetectorParameters.Create();
51        Mat cam_frame = OpenCvSharp.Unity.TextureToMat(tex);
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54        Point2f[][] corners;  //ARマーカのカドの座標
55        int[] ids;          //検出されたARマーカのID
56        Point2f[][] reject_Points;
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59        Mat grayMat = new Mat();
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61        Cv2.CvtColor(cam_frame, grayMat, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);
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63        CvAruco.DetectMarkers(cam_frame, grayMat, ar_dict, out corners, out ids, detect_param, out reject_Points);
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65        if (ids.Length != 0)
66        {
67            List<Point2f> midllePoints = new List<Point2f>();
68          
69            CvAruco.DrawDetectedMarkers(cam_frame, corners, ids, new Scalar(0, 255, 0));
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71            //ARマーカーの定義　座標とマーカー番号
72            var markers = Enumerable.Zip(ids, corners, (i, c) => new { i, c })
73                            .ToDictionary(x => x.i, x => x.c)
74                            .OrderBy(i => i.Key);
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76            int cnt = 0;
77            foreach (var marker in markers)
78            {
79                //マーカー個々の中心座標
80                var average_X = marker.Value.Average(p => p.X);
81                var average_Y = marker.Value.Average(p => p.Y);
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83                // マーカーの中心座標を取得
84                midllePoints.Add(new Point2f(average_X, average_Y));
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87                cnt++;
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89            }
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92            // マーカーの中心座標を描画
93            midllePoints.ForEach(mp => cam_frame.Circle(
94                    (int)mp.X, (int)mp.Y, 1, new Scalar(0, 0, 255), 3, LineTypes.AntiAlias));
95        }
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97        // RawImageにカメラ画像を描画
98        _renderer.texture = OpenCvSharp.Unity.MatToTexture(cam_frame,);
99    }
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101}