RaspberryPi4BでRealSenseD435iを使えるようにしたいです。

###環境
Raspberry Pi 4B (bullseyes または buster)
intel RealSense D435i

###やりたいこと
Raspberry Pi で RealSense D435i を使えるように環境構築をしたいです。

しかし、環境構築中に様々なエラーに直面してしまいます。
参考にしたサイトは以下の通りにないります。
参考サイト①
参考サイト②

上記のサイトを
Raspberry Pi OS(32bit) で手順通りに進めていきました。
なお、参考サイト①および②を Raspberry Pi の bullseyes, busterで各一回ずつ構築を試みました。

また、発生したエラーについて調べてみたものの、見つからなかったり自身では理解できなかったため。teratailにて質問させていただきました。
どうかよろしくお願いします。

###発生するエラー
１：
参考サイト①の「protobufインストール」部分の

python3 setup.py build --cpp_implementation
python3 setup.py test --cpp_implementation

上記を落ち込むと

error: command 'arm-linux-gnueabihf-gcc' failed with exit status 1

と出ます。

２：
次に参考サイト①および参考サイト②で「librealsense SDK のインストール」部分の

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_LIBUVC=true

を打ち込むと

CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPackgeHangleStandardArgs.cmake
:146 (message):
Could Not find OpenSSL, try to set the path to OpenSSL root folder in the system variable　OPENSSL_ROOT_DIR (missing: OPENSSL_CRYPTO_LIBRAY OPENSSL_INCLUDE_DIR)
Call Stack （省略）
(省略)
--configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/pi/librealsense/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log)

と出てきて、

make -j1

に進めません。

３：
また、[２：]の際」、時間を置いたり何度も同じコマンドを打ち続けているとエラーが出ないことがあり、

make -j1

に進めることがあります。

しかし、５０％ほど進んだところで

CMakeFiles/rs-hello-realsense.dir/build.make:83: recipe for target 'rs-hello-realsense' failed
make[2]: *** [rs-hello-realsense] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:75: recipe for target 'CMakeFiles/rs-hello-realsense.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/rs-hello-realsense.dir/all] Error 2
Makefile:129: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

のようなエラーが生じます。

###教えていただきたいこと
エラーが発生する理由と対処法、および他にラズパイ４でrealsense を使用する方法があればご教授ください。