ArUcoマーカーを用いて特定の座標にオブジェクトを表示させたい。

Unityを用いてArUcoマーカー間の中心座標にオブジェクトを表示させたいです。
カメラの映像をRawImageを使って映しています。カメラ映像の中にどうやったらオブジェクトを設置できるのかお聞きしたく質問させていただきました。

１つ目のソースコードで、マーカー間の中心座標を求めてそこにcudeを設置しようと考えているのですが、実行してみるとマーカーを認識した瞬間フリーズしてしまいます。ご教授していただけると幸いです。

C#
1                //  マーカーとマーカーの間の中心点
2var average1_X = midllePoints[0].X + (midllePoints[1].X - midllePoints[0].X) / 2;
3var average1_Y = midllePoints[0].Y + (midllePoints[1].Y - midllePoints[0].Y) / 2;
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5                center.Add(new Point2f(average1_X, average1_Y));
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7                Vector3 centerPoint = new Vector3(center[0].X, center[0].Y);
8                 cude.transform.position = centerPoint;
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10                int obj = Cv2.projectPoints(centerPoint, cam_frame);
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13                cnt1++;
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15            }

C#
1//全体のソースコード
2using UnityEngine;
3using OpenCvSharp;
4using OpenCvSharp.Aruco;
5using UnityEngine.UI;
6using System.Collections.Generic;
7using System.Linq;
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9public class AR1 : MonoBehaviour
10{
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12    [SerializeField] private RawImage _renderer;
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14    private int _width = 1920;
15    private int _height = 1080;
16    private int _fps = 30;
17    private WebCamTexture _webcamTexture;
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19    private const PredefinedDictionaryName dictName = PredefinedDictionaryName.Dict6X6_250;
20    private Dictionary ar_dict;
21    private DetectorParameters detect_param;
22    public GameObject cude;
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24    private int id;
25    private int markerSize;
26    private Vector3 pos;
27    private object tvecs;
28    private object rvecs;
29    private object _objPoints;
30
31    private void Start()
32    {
33        //  カメラ設定
34        WebCamDevice[] devices = WebCamTexture.devices;
35        _webcamTexture = new WebCamTexture(devices[0].name, this._width, this._height, this._fps);
36        _webcamTexture.Play();
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39    }
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42    void OnDestroy()
43    {
44        if (_webcamTexture != null)
45        {
46            if (_webcamTexture.isPlaying) _webcamTexture.Stop();
47            _webcamTexture = null;
48        }
49    }
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51    private void Update()
52          => Armaker(_webcamTexture);
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54    private void Armaker(WebCamTexture tex)
55    {
56        // カメラをテクスチャに載せて表示させる
57        // ARマーカーの設定と描画設定
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59        ar_dict = CvAruco.GetPredefinedDictionary(dictName);
60        detect_param = DetectorParameters.Create();
61        Mat cam_frame = OpenCvSharp.Unity.TextureToMat(tex);
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64        Point2f[][] corners;  //ARマーカのカドの座標
65        int[] ids;          //検出されたARマーカのID
66        Point2f[][] reject_Points;
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68        Mat grayMat = new Mat();
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70        Cv2.CvtColor(cam_frame, grayMat, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);
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72        CvAruco.DetectMarkers(cam_frame, grayMat, ar_dict, out corners, out ids, detect_param, out reject_Points);
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74        if (ids.Length != 0)
75        {
76 　　　　　　List<Point2f> midllePoints = new List<Point2f>();
77           List<Point2f> center = new List<Point2f>();
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79            CvAruco.DrawDetectedMarkers(cam_frame, corners, ids, new Scalar(0, 255, 0));
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81            //ARマーカーの定義　座標とマーカー番号
82            var markers = Enumerable.Zip(ids, corners, (i, c) => new { i, c })
83                            .ToDictionary(x => x.i, x => x.c)
84                            .OrderBy(i => i.Key);
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87            int cnt = 0;
88            foreach (var marker in markers)
89            {
90                //マーカー個々の中心座標
91                var average_X = marker.Value.Average(p => p.X);
92                var average_Y = marker.Value.Average(p => p.Y);
93
94                // マーカーの中心座標を取得
95                midllePoints.Add(new Point2f(average_X, average_Y));
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97                cnt++;
98
99            }
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101
102            int cnt1 = 0;
103            foreach (var Points in midllePoints)
104            {
105
106                //  マーカーとマーカーの間の中心点
107                var average1_X = midllePoints[0].X + (midllePoints[1].X - midllePoints[0].X) / 2;
108                var average1_Y = midllePoints[0].Y + (midllePoints[1].Y - midllePoints[0].Y) / 2;
109
110                center.Add(new Point2f(average1_X, average1_Y));
111
112                Vector3 centerPoint = new Vector3(center[0].X, center[0].Y);
113                 cude.transform.position = centerPoint;
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115                int obj = Cv2.projectPoints(centerPoint, cam_frame);
116 
117                cnt1++;
118
119            }
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121
122            // マーカーの中心座標を描画
123            midllePoints.ForEach(mp => cam_frame.Circle(
124                    (int)mp.X, (int)mp.Y, 1, new Scalar(0, 0, 255), 3, LineTypes.AntiAlias));
125
126            // マーカー間の中心点を描画
127            center.ForEach(tc => cam_frame.Circle(
128                 (int)tc.X, (int)tc.Y, 1, new Scalar(0, 255, 255), 5, LineTypes.AntiAlias));
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130        }
131     
132        // RawImageにカメラ画像を描画
133        _renderer.texture = OpenCvSharp.Unity.MatToTexture(cam_frame);
134    }
135}
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137