点群データの欠損部分を埋める方法 Python

Question

やろうとしていること

realsenseを使って深度画像を入手し,3Dデータの取得を行えるようなプログラムをpythonで考えています
深度画像を点群データに変換した時どうしても欠損部分が生じてしまいます.
そのままメッシュデータへの変換は出来るのですが精度の向上を図るためにも,
データのない部分の補間が必要なのではないかと考えました.

###わからないこと

CloudCompareのような変換ソフトを用いることで欠損部分の補間は出来るのですが
その過程をpythonで書き出す方法が分かりません

私自身も様々な文献を調べているのですが,どなたか協力してくださると幸いです.
よろしくお願いします

Comments

[siruku6]

「深度画像を点群データに変換した時どうしても欠損部分が生じてしまいます.」
この部分のソースコードを掲載して、そのソースコード内のどの行で問題が発生しているのかを書いてみてはいかがでしょうか？

上記質問文だけでは質問内容が全然イメージできないので、少なくとも私にはどうすればいいのかが全く浮かんできません。

他の方もそうなのではないかと感じます。

Answer 1

CloudCompareのような変換ソフトを用いることで欠損部分の補間は出来るのですがその過程をpythonで書き出す方法が分かりません

外部ソフトを使わなくても、pyrealsense2の機能だけで行けます。純正のRealsenseビューワーを立ち上げ、設定項目の辺をみると欠損値を補完するみたいなメニューがあるので、そこのスイッチを切り替えてみてください。何種類か補間方法や閾値の設定があったと思います。どれかは期待する項目で合ったり、期待する補完方法のはずです。

詳細はリファレンスにあります。リファレンスの説明は詳しいですが「そこまではちょっと…」感が強いので、グラフの形から「欠損値がこうやって補われるのか」を透かし見るくらいのぬるい目線で読むのが良いと思います。これらの設定方法は歴代Realsense共通なので、カメラの型番の細かいことは気にしなくてよいです。

これらの設定値は基本的にすべてPythonからGUI抜きで操作することができます。じゃあ、肝心のどうやってPythonで使うんだ？という部分については、公式のサンプルを参照ください。サードパーティーの機能ではなくカメラの機能で補完するので細かい調整もしやすいと思います。