Box2Dにおいて、物体同士がすり抜けてしまう問題について

Question

Box2Dにおいて、作成した物体同士がすり抜けてしまいます。
createCircle(type,x,y,a){

    //Box
    this._bodyDef.position.Set(x / PTM_RATIO, y / PTM_RATIO);
    this._bodyDef.type = type;
    this._bodyDef.userData = null;

    this._fixDef.shape = new b2PolygonShape;
	this._fixDef.friction = 0;
	this._fixDef.restriction = 0;
    this._fixDef.shape = new b2CircleShape(a/PTM_RATIO);
    let body = this._world.CreateBody(this._bodyDef);
    body.CreateFixture(this._fixDef);
    return body;
}

createTriangle(type,x,y,vertices,n){

    //Box
    this._bodyDef.position.Set(x / PTM_RATIO, y / PTM_RATIO);
    this._bodyDef.type = type;
    this._bodyDef.userData = null;

	let polygonShape = new b2PolygonShape()
	polygonShape.SetAsArray(vertices,n)
	var triangle = this._world.CreateBody(this._bodyDef);
	triangle.CreateFixture2(polygonShape,1);
	return triangle;
}

上記のような設定で作ったCircleとTriangleがぶつかってくれません。
ちなみに、class Box2dManagerというクラスの中に、上記の図形作成の関数を定義しています。
また、Circle同士はぶつかってくれます。
どなたか理由をお知りの方はいらっしゃいますか？

Answer 1

解決しました。bodyを作る際のポジション(b2body.GetPosition())と、頂点の位置関係の問題だったようです。
頂点を設定する順番が時計回りであること、及び、bodyを作る際のポジション(b2body.GetPosition())を図形が包み込むように頂点を配置すること、そして、図形が凸包（数学的に厳密な定義は私にとって少しあやふやですが）であること、などの条件を満たしていないと、図形作成がうまくいかないようでした。
以上を満たすように配置した結果、上手くいきました。