Arduino nano 外部割込みピンの増やし方

Arduino nanoを用いてロータリー付きエンコーダー２つを制御したいです．
制御の要件としましては２つのモーターの位相を同じにしたいです．
回転数か回転を表す値をシリアルモニターに表示しその値によって電流を制御してほしいです．
片方のモーターのCount値をArduino nanoの２，３番ピンで割り込みはできたのですが，もう片方のモーターが表示できません．
Arduino nanoの外部割込みピンは２，３の２つしかないと調べていたら出てきたのですがArduino UNOのようにPinChangeInterruptなどのプログラムで外部割込みピンを増やせないでしょうか．
'''Arduino nano
コード
'''#include <Rotary.h>

Rotary r1 = Rotary(2, 3); //モーター①用エンコーダー
Rotary r2 = Rotary(4, 5); //モーター②用エンコーダー

//モーター①用エンコーダー入力カウンター
int motor1_count = 0;
//モーター②用エンコーダー入力カウンター
int motor2_count = 0;

//モーター①用PWM信号
int motor1_pwm=0;
//モーター②用PWM信号
int motor2_pwm=0;

//モーター①出力ピン
const int motor1_B_IA = 10; //正転
const int motor1_B_IB = 11; //逆転

//モーター②出力ピン
const int motor2_A_IA = 9; //正転
const int motor2_A_IB = 6; //逆転

//モーター①駆動トリガー
int motor1_on = 1;
//モーター②駆動トリガー
int motor2_on = 1;

//モーター正転・逆転を決定する変数
int motor1_LR = 0; //モーター①：初期値は正転
int motor2_LR = 0; //モーター②：初期値は正転

//モーター用カウンター値表示用変数
String motor1_monitor="";
String motor2_monitor="";

void setup() {
Serial.begin(9600);

//モーター①用エンコーダー入力割り込み
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), motor1, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(3), motor1, CHANGE);

//モーター②用エンコーダー入力割り込み
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(4), motor2, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(5), motor2, CHANGE);

//モーター①②出力ピン準備
pinMode(motor1_B_IA,OUTPUT); //モーター①
pinMode(motor1_B_IB,OUTPUT); //モーター①
pinMode(motor2_A_IA,OUTPUT); //モーター②
pinMode(motor2_A_IB,OUTPUT); //モーター②

}

void loop() {

//モーター①ON・OFF制御
if (motor1_on == 1){
motor1_pwm = 250;
} else if (motor1_on == 0){
motor1_pwm = 0;
}

//モーター②ON・OFF制御
if (motor2_on == 1){
motor2_pwm = 250;
} else if (motor2_on == 0){
motor2_pwm = 0;
}

//モーター①駆動ON：正転・逆転制御
if (motor1_LR == 0){
analogWrite(motor1_B_IA,motor1_pwm); //正転
}else if(motor2_LR == 1){
analogWrite(motor1_B_IB,motor1_pwm); //逆転
}

//モーター②駆動ON：正転・逆転制御
if (motor2_LR == 0){
analogWrite(motor2_A_IA,motor2_pwm); //正転
}else if(motor2_LR == 1){
analogWrite(motor2_A_IB,motor2_pwm); //逆転
}

}

//
void motor1() {
//エンコーダー状態入力
unsigned char result1 = r1.process();

if (result1 == DIR_NONE) {
// do nothing
}
else if (result1 == DIR_CW) {
motor1_count++;
motor1_monitor = "Motor1【Right】：Count = " + String(motor1_count);
Serial.println(motor1_monitor);
}
else if (result1 == DIR_CCW) {
motor1_count++;
motor1_monitor = "Motor1【Left】：Count = " + String(motor1_count);
Serial.println(motor1_monitor);
}

if (motor1_count > 200){
motor1_on = 0;
motor1_count = 0;
motor1_monitor = "Motor1 CountMAX：Return to zero：Count = " + String(motor1_count);
Serial.println(motor1_monitor);
}
}

void motor2() {
//エンコーダー状態入力
unsigned char result2 = r2.process();

if (result2 == DIR_NONE) {
// do nothing
}
else if (result2 == DIR_CW) {
motor2_count++;
motor2_monitor = "Motor2【Right】：Count = " + String(motor2_count);
Serial.println(motor2_monitor);
}
else if (result2 == DIR_CCW) {
motor2_count++;
motor2_monitor = "Motor2【Left】：Count = " + String(motor2_count);
Serial.println(motor2_monitor);
}

if (motor2_count > 50){
motor2_on = 0;
motor2_count = 0;
motor2_monitor = "Motor2 CountMAX：Return to zero：Count = " + String(motor2_count);
Serial.println(motor2_monitor);
}

}

thkana

2021/11/08 13:21

前の質問( https://teratail.com/questions/367908 )で反応がなかったのですが、「位相」という言葉をあなたと私が同じ意味で捉えているかとても不安です。あなたがいう「位相が同じ」とは、２つのエンコーダーの出力がどうなることか、できれば「位相」という言葉を使わずに説明してみていただけますか?

kujir

2021/11/09 09:23

質問ありがとうございます．二つのモーターそれぞれに楕円型の車輪を付け，二つの車輪が全く同じ挙動を描くようにしたいです．

thkana

2021/11/09 13:49

一応伺いますが、一回転何パルスのエンコーダでしょうか? > 二つのモーターそれぞれに楕円型の車輪を付け，二つの車輪が全く同じ挙動を描くようにしたいです．ということなら、一回転1パルス? あるいはZ相(原点/1回転1パルス)が必要になるかと思いますが、そういう仕組みはあるのでしょうか? で、モーターの回転(ギアなどを含んで車輪の回転)はそういうレベルの制御がまともにできるほど低速なのですね?