【Unity・ARFoundation】Raycast()のTrackableType.Depthを用いて深度情報を取得したい

Question

前提・実現したいこと

UnityとARFoundationを用いてARゲームを作っており、その中でARRaycastManagerのRaycast()メソッドをコールして深度情報を取得しようとしています。
しかし、コールしたRaycast()メソッドはfalseしか返してくれません。
Raycast()メソッドを使って(第3引数はTrackableType.Depth)深度情報を得るにはどのようにすればよいでしょうか。
私は以下のようなコードを記述して動作確認をしたのですが、Raycast()メソッドがfalseを返し、デバッグログとして"Raycast false"と出力されてしまいます。

参考：
https://docs.unity3d.com/Packages/com.unity.xr.arsubsystems@4.2/api/UnityEngine.XR.ARSubsystems.TrackableType.html
ARFoundation4.2以降では深度情報を取得するTrackableType.Depthというenum変数が使用可能です。

該当のソースコード

using System;
using UnityEngine;
using UnityEngine.XR.ARFoundation;
using UnityEngine.XR.ARSubsystems;

public class RaycastManage : MonoBehaviour
{
    public ARRaycatManager ArRaycastManager;
    
    void Update()
    {
        //画面タッチした直後以外は処理を終了する
        if (!Input.GetMouseButtonDown(0))
        {
            return;
        }
        Touch touch = Input.GetTouch(0);
        if (touch.phase != TouchPhase.Began)
        {
            return;
        }
        //タッチしたスクリーン座標
        Vector2 ScreenPosition = touch.position;
        //深度情報を格納する変数
        Vector3 hitPosition = new Vector3();
        //Rayが当たった座標を格納するリスト
        List<ARRaycastHit> hitResult = new List<ARRaycastHit>();
        //深度情報を取得するはずだが、falseが返ってくる
        bool _result = ArRaycastManager.Raycast(ScreenPosition, hitResult, TrackableType.Depth);
        if (!_result)
        {
            Debug.Log("Raycast false");
            return;
        }
        Vector3 hitPosition = hitResult[0].pose.position;
        Debug.Log(hitPosition.ToString());
        return;
    }
}

試したこと

・AROcclusionManagerをARCameraにアタッチし、EnvironmentDepthModeをFastest～Bestにして動作確認してみた
→Raycast()の戻り値はfalseのまま。

・Raycast()の第3引数をTrackableType.Planesにして動作確認してみた
→Raycast()の戻り値はtrueとなり、デバッグログとして3次元座標を出力。
⇒コードそのものは動きます。

・ネット検索："TrackableType"というキーワードを2021年5月17日以降(TrackableType.Depthが公開されたのがこの日なので)という期間を設けて検索してみた
→有益な情報は得られず。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

・Unity 2021.2.0f1
・ARFoundation4.2.1
・ARSybsystems4.2.1
・iPad Pro 4：実行環境
・Xcode12.0：デバッグ環境

動作確認しても調べても手掛かりがなく、手詰まりといった状況なので、有識者の方がいらっしゃいましたらどうかご教示お願いします。