OpenCVを用いた背景差分および物体の輪郭の検出

Question

前提・実現したいこと

vectorのソースファイル内でエラーが起きます。
エラーの場所は以下の通りです。

発生している問題・エラーメッセージ

    [[noreturn]] static void _Xrange() {
        _Xout_of_range("invalid vector subscript");
    }

ハンドルされない例外が 0x00007FFF0CB24ED9 で発生しました (sotsuken.exe 内): Microsoft C++ の例外: std::out_of_range (メモリの場所 0x000000A53759DC60)。

該当のソースコード

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <vector>


using namespace std;

//閾値(threshold)の設定
static const int th = 50;

int main(void)
{
	//カメラを開く
	cv::VideoCapture video1(0); //動画の読み込み



	//変数の準備
	cv::Mat im1, im2, frame1;
	cv::Mat diff;
	cv::Mat immask, mask;
	cv::Mat	image;
	cv::Mat contours;
	cv::Mat immask1, immask2;
	
	video1.read(image);
	//cv::Mat	image = cv::imread("C:/Users/s17546/Desktop/3.jpg");
	//if (image.empty() == true) {
		// 画像の中身が空なら終了する
	//	return 0;
	//}
	//ウィンドウを3枚生成
	cv::namedWindow("in");
	cv::namedWindow("out1");
	cv::namedWindow("out2");

	cv::cvtColor(image, im1, cv::COLOR_BGR2GRAY);

	while (1)
	{
		video1.read(frame1);


		cv::cvtColor(frame1, im2, cv::COLOR_BGR2GRAY);

		cv::absdiff(im2, im1, diff);

		//差分diffのうち、閾値thを超えている部分を1、それ以外を0としてmaskに出力
		cv::threshold(diff, mask, th, 1, cv::THRESH_BINARY);
		//マスクmaskのうち、1(True)の部分を白(0)に、0(False)の部分を黒(255)にしてim_maskに出力
		cv::threshold(mask, immask, 0, 255, cv::THRESH_BINARY);
		//メディアンフィルタを使った平滑化によってゴマ塩ノイズを除去、アパーチャサイズ9
		cv::medianBlur(immask, immask, 9);
		

		immask1 = cv::Mat(immask, cv::Rect(0, 0, 671, 376));

		immask2 = cv::Mat(immask, cv::Rect(672, 0, 671, 376));
		
	
       vector<vector<cv::Point> > contours;
	   cv::findContours(immask1, contours, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_NONE);

	   double max_area = 0;
	   int max_area_contour = -1;
	   for (int j = 0; j < contours.size(); j++) {
		   double area = cv::contourArea(contours.at(j));
		   if (max_area < area) {
			   max_area = area;
			   max_area_contour=j;
		   }
	   }

	   int count = contours.at(max_area_contour).size();
	   double x = 0;
	   double y = 0;
	   for (int k = 0; k < count; k++) {
		   x += contours.at(max_area_contour).at(k).x;
		   y += contours.at(max_area_contour).at(k).y;
	   }
	   x /= count;
	   y /= count;
	   cv::circle(immask1, cv::Point(x, y), 50, cv::Scalar(0, 0, 255), 3, 4);

	   vector<vector<cv::Point>>contours_subset;
	   contours_subset.push_back(contours.at(max_area_contour));
	   cv::drawContours(immask1, contours_subset, -1, cv::Scalar(0, 255, 0), 4);
		

		//ウィンドウ2枚にそれぞれ入力画像、差分画像を表示
		cv::imshow("in", im2);
		cv::imshow("out1", immask1);
		cv::imshow("out2", immask2);


		//ウィンドウ上でEscキーが押されたらプログラム終了
		if (cv::waitKey(27) >= 0)
		{
			cv::destroyAllWindows();
			break;
		}
	}
}

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Windows10
OpenCV ver4.5.3
visualstudio2019

Answer 1

とりあえずコードを見た感じ，contours が空になり得ることを全く考慮していないように見える．

Comments

[17546]

最初に輪郭を抽出する物体がある状態で始めるとうまくいくことから，輪郭がない状態のときに例外処理が必要ということがわかりましたが，どのようにすればよろしいでしょうか。
contourに中身があるときはそのまま動作して，ないときはスキップするようにしたいです。
よろしくお願いします。

[fana]

> ないときはスキップする

ようにするにあたって，何が障害となっているのか？　がこちらにはわかりませんが……

「輪郭情報を用いた処理は，輪郭情報が存在する場合にのみ行う」という話で良いのであれば，
至極単純には

if( !contours.empty() ) //空じゃないとき
{//輪郭情報を用いる処理
double max_area = 0;
...
cv::drawContours(immask1, contours_subset, -1, cv::Scalar(0, 255, 0), 4);
} //ifおわり

とか何とかすれば良いのではないかと思いますが…？

[17546]

ありがとうございます。
試したら動作するようになりました。

[fana]

解決したのであれば，適切に質問を閉じてください．

・この話で十分だということであれば，これをベストアンサーに選ぶ．
・これだけだと不十分で，何らかの補足事項があるとか，修正後の具体コードを示さないと話が通じないような話なのであれば，自己解決の形をとる．