Ariduinoでのdelay及びTimerが思ったようにいきません。

###前提・実現したいこと
Arduino UNOで500μsごとに正確にOUTPUTを出力する回路を作っています。

###発生している問題・エラーメッセージ

delay及びdelayMicrosecondsでは誤差が生じるということで、
正確性の高いTimer1を用いようとしたのですが使い方がわからず、
結局数十μsの誤差が生じてしまいます。

(シャープ)include <TimerOne.h>
void setup() {
pinMode(1, OUTPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
Timer1.initialize(500);
Timer1.attachInterrupt(wakeup);
}

void loop() {
PORTD = PIND | B00001100;
delayMicroseconds(500);
PORTD = PIND & B11110011;
delayMicroseconds(500);
PORTD = PIND | B00001010;
delayMicroseconds(500);
PORTD = PIND & B11110101;
delayMicroseconds(500);
}

void wakeup() {

}
###試したこと

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
１６MHzのものを使用しています。

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

Timer1は、ArduinoのCPUチップに内蔵されているカウンターを使って定期的に割り込みを起こすようになっています。
初期化の際にはタイマーの周期と、割り込みで呼び出す関数を設定します。質問のsetup関数の中の以下のコードがそれにあたります。

Timer1.initialize(500); 'タイマーの周期を500マイクロ秒に設定 
Timer1.attachInterrupt(wakeup);  'タイマーで割り込みが起きたら呼び出す関数をwakeup()に設定

割り込みのたびに動作が起きるので、明示的にループは書かず、ループの断片を用意するようなコードになります。
loop関数では、点灯１(PORTD = PIND | B00001100; )、消灯１(PORTD = PIND & B11110011;)、点灯２(PORTD = PIND | B00001010; )、消灯２(PORTD = PIND & B11110101; )の４つの動作がディレイを間に挟んで設けられています。

変数 stat で、どの動作をするのかを表すとすると、Timer1を使ったループの部分は以下のようになります。

int stat = 1; '最初は動作１から

void wakeup() {
  switch stat {
    case 1: ’動作１
      PORTD = PIND | B00001100;
      stat = 2; '動作１の次は動作２
      break;
    case 2: '動作２
      PORTD = PIND & B11110011;
      stat = 3; '動作２の次は動作３
      break;
    case 3: '動作３
      PORTD = PIND | B00001010;
      stat = 4; '動作３の次は動作４
      break;
    case 4: '動作４
      PORTD = PIND & B11110101;
      stat = 1; '動作４の次は動作１にもどる
      break;
    default:
      stat = 1;
      break;
  }
}

コーディングの雰囲気は、判っていただけるでしょうか。

投稿2016/05/30 09:03