AVCaptureSynchronizedDepthData vs ARFrame.sceneDepth (背面カメラを使用した場合)

背面カメラを使用する場合、AVCaptureDataOutputSynchronizerで取得できるdepthDataMapは、TOFセンサー(LIDAR)で取得したdepthデータなのですか？

ARFrame.sceneDepthは、TOFセンサーで取得したdepthデータなのだと思いますが、AVCaptureDataOutputSynchronizerで取得できるdepthDataMapとの差異はなんでしょうか？

ARCameraを使わないと、TOFセンサー(LIDAR)から取得したデプスは取得できないとかあるのでしょうか？？

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