Q&A
全体としてなにをしたいのかにもよりますが、単にリモートコマンドのようなものを自分で実装するのでは足りないのですか?
前提・実現したいこと
github.com/MrYsLab/telemetrix-rpi-pico
のクライアントのC++実装を探しています。
あるいは、python実装のクライアントを、C++に変換する方法を。
発生している問題・エラーメッセージ
ラズパイPicoをサーバー、
他のマイコンをクライアントとして、
Firmata的なことをしたいです。
telemetrix-rpi-picoが正に、Firmata的な物です。
ですが、クライアントがpython実装で、
クライアントとして使いたいマイコンは、
C++しか使えません。(GR-Lycheeです。)
試したこと
cythonは、pythonをC++に変換している、との事で、
その中間ファイルであるところの、C++を手に入れれば、
流用できるかもしれない、と考えました。
ですが、pythonの素人なので、
環境構築の段でつまずきました。
補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
OSはWindows 10 Pro 21H1で、
その上にWSLでUbuntu 20.04 LTSを入れています。
はい、確かにそれでも良いのですが、より汎用性が高い方が嬉しいです。
アルディーノのFirmataのように、picoにサーバをインストールして、
クライアントからpicoのIOを操作できないか？と考えました。
調べた所、picoで使えるFirmata風のライブラリとして、telemetrix-rpi-picoがありました。
telemetrix-rpi-picoのクライアントは、pythonで書かれていて、WindowsなどからpicoのIOを操作できます。
Windowsの代わりに、GPIOが物足りないマイコンをクライアントとして使えないか考えました。
マイコンとして、3.3V系のGR-lycheeを使っています。
GR-lycheeは、pythonを動かせないので、C++でクライアントのライブラリを書く必要があります。
そこで、pythonのクライアントを、C++に移植する参考の為に、cythonが中間ファイルとして生成するC++のソースを使えないか？と考えました。
Pico側（サーバ側）のソースはC++でした。
クライアント側のPythonのソースと合わせて見て、LED点灯までは行きました。
しかし、LED消灯が出来ません。
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial4.begin(115200);
{
unsigned char pin = LED_PIN;
unsigned char mode = DIGITAL_OUTPUT;
std::vector<unsigned char> command{
SET_PIN_MODE, pin, mode};
_send_command(command);
}
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
//LED点灯
{
unsigned char pin = LED_PIN;
unsigned char value = 1;
std::vector<unsigned char> command{
DIGITAL_WRITE, pin, value};
_send_command(command);
}
delay(1000);
//※LED消灯、のハズが消えない
{
unsigned char pin = LED_PIN;
unsigned char value = 0;
std::vector<unsigned char> command{
DIGITAL_WRITE, pin, value};
_send_command(command);
}
delay(1000);
}
void _send_command(std::vector<unsigned char> &command) {
command.insert(command.begin() + 0, command.size());
const unsigned char *send_message = command.data();
Serial4.write(send_message, command.size());
Serial4.flush();
}
> GR-lycheeは、pythonを動かせない
MicroPythonであれば、 https://interface.cqpub.co.jp/magazine/202110/ の特集2あたりを参考にすれば移植も無茶ではないでしょうけれど。
C++でやるにしても、telemetrix-rpi-pico とやらのUARTレベルの通信仕様を手に入れて、それを見ながらプログラムを書くほうがよいのでは。Pythonの素人と自称するのならPythonを絡めないほうがいいような気もします。
> LED消灯が出来ません。
それはこの質問とは別の話では。
情報ありがとうございます。
脱線してしまい申し訳ありません。
おっしゃる通り、pythonのコードを読むには力不足なので、静的解析でなく動的解析に行こうかと考えています。
ドキュメントを読み込みつつ、
pythonクライアントからGR-lycheeに繋いで、クライアントが発行するコマンドを確認して動的解析しようかと。
その為に、まずはpythonの環境構築の方法を調べます。
その"telemetrix"にこだわりがなくて、C++がわかっているのならfirmata(の必要部分)をpicoに乗っけるほうが楽だったりしないかしら? C++のクライアントってのは無いみたいだけれど(標準でシリアルいじれないから?) https://github.com/firmata でそれなりの情報は拾えるし。
私の知る限り、
> より汎用性が高い方が嬉しい
ならfirmataの方が普及している分より嬉しい気がします。
Pythonの環境構築は、
・Python環境構築ガイド 〉 Windows 環境のPython
https://www.python.jp/install/windows/index.html
を見て出来ました。
Windowsパソコンから telemetrix の example 動きました。
PicoのUARTについて、勘違いしていました。
USBと、UART0(GP0とGP1)は、同じ扱いだと思っていました。
・Raspberry Pi Picoでシリアル通信する方法
https://garchiving.com/how-to-use-uart-with-pico/
『ArduinoIDEで利用する場合、SirialUSB/UART クラスから
SerialUSB Serial;
SerialUART Serial1; // HW UART 0
SerialUART Serial2; // HW UART 1
でそれぞれ変数が定義されてます』
からすると、別々の扱いの様です。
CMakeLists.txt に
pico_enable_stdio_usb(Telemetrix4RpiPico 1)
とあったので、USBを使ってSerial通信しています。
（パソコンと通信するのだから当たり前ですが。）
・macOSからPi Picoを使う [Pi Pico]
https://decafish.blog.ss-blog.jp/2021-05-12
3.1 pico_stdio
『出力先はUART（シリアルポート）とUSBのふたつが使える。USBのためにはTinyUSBがインストールされてないといけない。さらにCMakeLists.txtの中に
pico_enable_stdio_uart(hello_world 0)
pico_enable_stdio_usb(hello_world 1)
とする。これはstdin、stdoutをUARTではなくUSBにする、という宣言らしくて、こうするとTinyUSBが自動的にリンク（というかソースからコンパイルするmakefileが生成される。』
マイコン間は、USBでなく、GPIOのUART(TX,RX)で通信するので、gr-lycheeから操作できなくて当然でした。
CMakeLists.txt
を書き換えて、makeし直すべく、環境構築中です。
アイデアありがとうございます。
makeで詰まったので、
まずは、firmata(の極一部)をPicoに移植して、
USB接続でWindowsから操作することから始めようと思います。
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