Hector SLAMを行う際のRvizのFixed Frameについて

Question

深度カメラを使ってHector SLAMを行いたい！

Realsense d435を使ってHector SLAMを行おうとしています．depthimage_to_laserscanパッケージを使ってd435で発行されるdepth_imageトピックをscanトピックに変換しrviz上で表示することはできたのですが，Hector SLAMを動かそうとするとうまくいきません．ご教授ください．

発生している問題・エラーメッセージ

rviz上のFixed Frameがlaserではなくcamera_depth_frameとなっています．

（例）本当はこうなってほしい

ここがおそらくHector SLAMが購読できなくてmap トピックが発行されない原因だと考えています．

教えていただきたいこと

1．depthimage_to_laserscanパッケージを使用した後に，Fixed Frameをcamera_depth_frameではなくlaserにする方法

2．もしくはHector SLAMが，もしFixed Frameがcamera_depth_frameであったとしてもscanトピックを購読する方法

です．よろしくお願いいたします。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

http://wiki.ros.org/hector_slam
https://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan

ここにより詳細な情報を記載してください。