ARKitのARSCNViewに配置された3Dオブジェクトが２つあり、World座標がわかっている場合、この２つの距離を計算したときに出力される値の単位はなんでしょうか。

Question

センチメートルなど距離の単位になるのでしょうか。

ARSCNViewで、ARFaceAnchorを検知するようにして、メッシュ頂点の3Dオブジェクト座標を得ることができました。
これをカメラ座標系に変換できれば、Z軸の値は、センチメートルなどの距離になるのかなと疑問に思っています。

色々調べてはいたのですが、カメラ座標に変換するよりも、カメラ自体のワールド座標を得る記事が多くみられました。
そこで考えたのは、メッシュ頂点とカメラの距離をワールド座標で計算すると、センチメートルなどの距離になるのかなと思いました。

僕の考えはあっていますでしょうか。

もし、可能なら、World座標からカメラ座標への変換の仕方をご教授いただけるとうれしいです。

// faceAnchor .. ARFaceAnchor
// vertex .. ある一点のメッシュの座標
let pos = SIMD4<Float>(SCNVector4(vertex.x, vertex.y, vertex.z, 1))
let pworld = faceAnchor.transform * simd_float4x4(col, col, col, pos)

// ワールド座標からカメラ座標へはどうやって。。

Answer 1

stack over flowに似たような質問があったので、解決しました。
おそらくメートルです。

extension SCNVector3{

    //　2点間距離算出
    func length() -> Float { return sqrtf(x * x + y * y + z * z) }

    //　- 演算子での挙動
    static func - (l: SCNVector3, r: SCNVector3) -> SCNVector3 { return SCNVector3Make(l.x - r.x, l.y - r.y, l.z - r.z) }
}

// faceAnchor .. ARFaceAnchor
// vertex .. ある一点のメッシュの座標
let pos = SIMD4<Float>(SCNVector4(vertex.x, vertex.y, vertex.z, 1))
let pworld = faceAnchor.transform * simd_float4x4(col, col, col, pos)
let pworld3d = SCNVector3(x: pworld.position.x, y: pworld.position.y, z: pworld.position.z)

// メッシュ頂点とカメラの距離
let distance = (pworld3d - SCNVector3Zero).length() //出力したら0.41と出た。40CMかなと思っていたので、ぱっとみ正しい。

カメラのWorld座標を出力してみたら、XYZすべて0.0でした。
なので、各成分0で減算しているのは、理解できます。

よって、ワールド座標系の3Dオブジェクト間距離の単位は、メートルではないかと思います。