TypeError: write() argument must be str, not bytes を解決したい

前提・実現したいこと

ここに質問の内容を詳しく書いてください。
Pythonを使ってROS経由しキーボードでロボットを動かしたいと思っているのですが、以下のエラーが発生してうまくいきません。

発生している問題・エラーメッセージ

Traceback (most recent call last):
  File "motor.py", line 85, in <module>
    loop()
  File "motor.py", line 22, in loop
    sys.stdout.write(kb.encode())
TypeError: write() argument must be str, not bytes

該当のソースコード

Python
1#!/usr/bin/env python
2# -*- coding: utf-8 -*-
3
4#-------------------------------------
5# motor.py
6#-------------------------------------
7
8import sys
9import time
10import readchar
11import serial
12
13ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200)
14
15def loop():
16	print("===INFORMATION===")
17	print("Key for KeyBoardInterrupt is 'x' instead of '^c'")
18	print("")
19
20	while True:
21		kb = readchar.readchar()
22		sys.stdout.write(kb.encode())
23		if kb == "w":
24			straight()
25		elif kb == "s":
26			back()
27		elif kb == "d":
28			right()
29		elif kb == "a":
30			left()
31		elif kb == "z":
32			turn_left()
33		elif kb == "c":
34			turn_right()
35		elif kb == "q":
36			stop()
37		elif kb == "x":
38			ser.close()
39			sys.exit()
40
41
42def straight():
43        ser.write('w')
44        print("straight")
45        time.sleep(sleep_time)
46
47def back():
48        ser.write('s')
49        print("back")
50        time.sleep(sleep_time)
51
52def right():
53        ser.write('d')
54        print("right")
55        time.sleep(sleep_time)
56
57def left():
58        ser.write('a')
59        print("left")
60        time.sleep(sleep_time)
61
62def turn_left():
63        ser.write('z')
64        print("turn_left")
65        time.sleep(sleep_time)
66
67def turn_right():
68        ser.write('c')
69        print("turn_right")
70        time.sleep(sleep_time)
71
72def stop():
73        ser.write('q')
74        print("stop")
75        time.sleep(sleep_time)
76
77
78# Main program
79if __name__ == '__main__':
80
81#sleep time
82    sleep_time = 0.1
83
84#Loop function
85    loop()

よろしくお願いいたします。

quickquip

2021/09/13 01:53 編集

> sys.stdout.write(kb.encode()) なんのためにこの行を書いたんですか? （どういう出力がしたかったんですか?） wキーを押した時/カーソルの上を押した時/Enterを押した時に、それぞれこう出て欲しい。みたいな具体的な「やりたいこと」を書くといいと思います。 https://teratail.com/help/question-tips#questionTips3-3