上記AbeTakashiさんの追記依頼に従いSoftEtherのログを調べてみたところ、解決策がわかりました。なお、firewalldのログは、質問以前にサーバーのOSを再インストールしてしまっていたため残っていませんでした。
security log
2021-09-09 14:24:40.586 コネクション "CID-19" (IP アドレス xxx.xxx.xxx.xxx, ホスト名 hogehoge, ポート番号 xxxxx, クライアント名 "L2TP VPN Client", バージョン 4.38 ビルド 9760) が仮想 HUB への接続を試行しています。提示している認証方法は "外部サーバー認証" でユーザー名は "username" です。
2021-09-09 14:24:40.586 コネクション "CID-19": ユーザー "username" として正しく認証されました。
2021-09-09 14:24:40.586 コネクション "CID-19": 新しいセッション "hogehoge" が作成されました。(IP アドレス xxx.xxx.xxx.xxx, ポート番号 xxxxx, 物理レイヤのプロトコル: "Legacy VPN - L2TP", プロトコル詳細: "InProc ")
2021-09-09 14:24:40.586 セッション "hogehoge": パラメータが設定されました。最大 TCP コネクション数 1, 暗号化の使用 はい, 圧縮の使用 いいえ, 半二重通信の使用 いいえ, タイムアウト 20 秒
2021-09-09 14:24:40.586 セッション "hogehoge": VPN Client の詳細: (クライアント製品名 "L2TP VPN Client", クライアントバージョン 438, クライアントビルド番号 9760, サーバー製品名 "SoftEther VPN Server (64 bit)", サーバーバージョン 438, サーバービルド番号 9760, クライアント OS 名 "L2TP VPN Client", クライアント OS バージョン "-", クライアントプロダクト ID "-", クライアントホスト名 "hogehoge", クライアント IP アドレス "xxx.xxx.xxx.xxx", クライアントポート番号 xxxxx, サーバーホスト名 "xxx.xxx.xxx.xxx", サーバー IP アドレス "xxx.xxx.xxx.xxx", サーバーポート番号 xxxxx, プロキシホスト名 "", プロキシ IP アドレス "0.0.0.0", プロキシポート番号 0, 仮想 HUB 名 "VPN", クライアントユニーク ID "XXXXX")
2021-09-09 14:24:52.697 セッション "hogehoge": セッションが終了しました。統計情報は次の通りです。合計送信データサイズ: 6092 バイト, 合計受信データサイズ: 1364 バイト
server log
2021-09-09 14:24:40.617 L2TP PPP セッション [xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx]: DHCP サーバーから IP アドレスを取得しようと試行しています。
2021-09-09 14:24:45.619 L2TP PPP セッション [xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx]: DHCP サーバーからの IP アドレスの取得に失敗しました。PPP の通信を受諾するためには DHCP サーバーが必要です。仮想 HUB の Ethernet セグメント上で DHCP サーバーが正しく動作しているかどうか確認してください。DHCP サーバーを用意することができない場合は、仮想 HUB の SecureNAT 機能を用いることもできます。
2021-09-09 14:24:52.545 IPsec ESP セッション (IPsec SA) 9 (クライアント: 5) (xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx -> xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx): この IPsec SA を削除しました。
2021-09-09 14:24:52.545 IPsec IKE セッション (IKE SA) 5 (クライアント: 5) (xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx -> xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx): この IKE SA を削除しました。
2021-09-09 14:24:52.545 IPsec ESP セッション (IPsec SA) 9 (クライアント: 5) (xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx -> xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx): この IPsec SA を削除しました。
2021-09-09 14:24:52.646 L2TP PPP セッション [xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx]: VPN クライアントの IP アドレスがまだ決定されていないにもかかわらず、VPN クライアントが通信を行おうとしました。
2021-09-09 14:24:52.646 L2TP PPP セッション [xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx]: PPP プロトコルエラーが発生したか、または PPP セッションが切断されました。
2021-09-09 14:24:52.697 [HUB "VPN"] セッション "hogehoge": セッションが終了しました。統計情報は次の通りです。合計送信データサイズ: 6092 バイト, 合計受信データサイズ: 1364 バイト
2021-09-09 14:24:52.727 コネクション "CID-19" は理由 "VPN セッションが削除されました。管理者がセッションを切断したか、クライアントから VPN Server への接続が切断された可能性があります。" (コード 11) で終了しました。
2021-09-09 14:24:52.727 コネクション "CID-19" が終了しました。
2021-09-09 14:24:52.727 クライアント (IP アドレス xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx, ポート番号 xxxxx) との間のコネクションは切断されました。
<以下、追記部分>
VPN接続を開始出来なかった原因は、SoftEtherにおいて仮想DHCPサーバーを有効にしていなかったことでした。
対処法としましては、サーバー管理マネージャの「仮想HUBの管理」>「仮想NATおよび仮想DHCPサーバー機能」で、「SecureNAT機能を有効にする」を選択、また「SecureNATの設定」でMACアドレスの上4桁を「00-AC」にする、「仮想DHCPサーバー機能を使用する」にチェックマークを入れることで接続出来るようになりました。
非常に初歩的なミスで皆様のお手を煩わせてしまいました。申し訳ありませんでした。