fbxで作成したモデルをml-agentsのサンプルで動かしたい

Question

前提・実現したいこと

blenderで作成したfbxファイルのモデルをml-agentsのサンプルで学習させたいです。

発生している問題・エラーメッセージ

学習済みのモデルを適用しても、関節は動いているようですがcolliderが当たっても移動をしません。

ml-agentのcrawlerのサンプルのagentと同じ構造で骨をblenderで入れました。
armatureにcollider, Rigidbodyなどサンプルのagentと同じコンポーネントをつけました。
それでサンプルのモデルをつけて動かすとconfigurable Jointで結合しているcolliderが離れ離れになり、皮がぐちゃぐちゃになります。
またモデルを学習させようとしても、関節は動いているようですがその場から移動できません。

fbx形式で作成したモデルが関節の動きによって移動できるようにしたいです。
よろしくお願いいたします。

該当のソースコード

試したこと

hinge jointで結合するとバラバラにはならないですが、動きません。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。