ROSでRaspberry piにつないだサーボを動かしたい

Ubuntu Server 20.04.2の入ったRaspberry pi 3B+を使いPCA9685経由でサーボを動かそうとしています。
ROS上でリンク内容のパッケージをつかっているのですが、以下のようなエラーが出ます。

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$ rosrun i2cpwm_board i2cpwm_board 
[FATAL] [1626954890.348023434]: Failed to open I2C bus /dev/i2c-1
[FATAL] [1626954890.353648771]: Failed to acquire bus access and/or talk to I2C slave at address 0x40
[ INFO] [1626954890.356175326]: Setting PWM frequency to 50 Hz
[ERROR] [1626954891.356584405]: Unable to set PWM controller to sleep mode
[ERROR] [1626954891.356793775]: Unable to set PWM controller prescale
[ERROR] [1626954891.357376626]: Unable to set PWM controller to active mode
[ERROR] [1626954891.362714522]: Unable to restore PWM controller to active mode

パッケージの問題かと思い、Raspberry pi自体との通信を確認すると

ubuntu@ubuntu:~$ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: 70 -- -- -- -- -- -- --

このようになったのですがなぜうまくいかないのかよくわかりません。
LinuxとROS両方初心者でとても困っているので解決方法を教えていただけたら幸いです。