PythonとESP32の複数の変数をいれたシリアル通信のについて

Question

前提・実現したいこと

ser.write(b"75 75")とESP32に送信すると７５　７５と受け取るのですがser.write(b"ml mr")と送信してもmlとmrの値を入れずにESP32がml　mrと受け取ってしまいます。どのようにしたら
ser.write(b"ml mr")でmlとmrの値を入れてESP32に送ることができますか？

分かりづらくてすいません。

該当のソースコード

import sys
import cv2
import numpy as np
from time import sleep
import serial
import math

cap = cv2.VideoCapture(0)

kp=3

while(True):
    ret,frame = cap.read()
    
    frame = cv2.resize(frame,(int(frame.shape[1]*0.2),int(frame.shape[0]*0.3)))
    #cv2.rectangle(frame,(0,30),(130,150),(0,0,0),thickness=-1)

    cv2.imshow("frame",frame)

    gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    blur = cv2.GaussianBlur(gray,(5,5),0)
 
    ret,thresh = cv2.threshold(blur,0,255,cv2.THRESH_OTSU)
    
    color_src01 = cv2.cvtColor(thresh,cv2.COLOR_GRAY2BGR)
    
    label = cv2.connectedComponentsWithStats(thresh)
    n = label[0]-1
    data=np.delete(label[2],0,0)
    center=np.delete(label[3],0,0)
    
    for i in range(n):
        
        x0 = data[i][0]
        y0 = data[i][1]
        x1 = data[i][0]+data[i][2]
        y1 = data[i][1]+data[i][3]
        cv2.rectangle(color_src01,(x0,y0),(x1,y1),(0,0,255))
    
        cv2.putText(color_src01, "X: " + str(int(center[i][0])),(x1 - 30, y1 + 15),
cv2.FONT_HERSHEY_PLAIN,1,(0,255,255))
        
        x2=int(center[i][0])
        print(x2)
        print('X2')
        
        X3=x2-20
        x3=abs(X3)
        print(x3)
        print('X3')
        
        ser =serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200 ,timeout=1)

    if(x2<15): # Left
        ml=kp*(20+x3)
        mr=kp*(20-x3)+75
        
        print("Left")
        
#         ser.write(b"ml mr")
        #print("ml mr")
        
        
    elif(15<=x2<25):
   print("forward")
   ser.write(b"75 75")
     
    cv2.imshow("color_src01",color_src01)
    
    #cv2.imshow('Gray',gray)
    #cv2.imshow('Blur',blur)
    #cv2.imshow('1',color_src01)
    #cv2.imshow('2',label)
    
    
        
    key = cv2.waitKey(1)
    if key == 27:
        break
    
cap.release()
cv2,destroyAllWindow()

Ardu

//  ヘッダファイル読み込み
#include <WiFi.h>
#include <Wire.h>
#include <WiFiUDP.h>
#include <WiFiUdp.h>

//モータのpin設定
#define Ain1  19
#define Ain2  18
#define PWMA  4

#define Bin1  25
#define Bin2  26
#define PWMB  27

/* チャンネルの定義 */
const int CHANNEL_0 = 0;
const int CHANNEL_1 = 1;

const int LEDC_TIMER_BIT = 8;   // PWMの範囲(8bitなら0〜255、10bitなら0〜1023)
const int LEDC_BASE_FREQ = 12800; // 周波数(Hz)
const int VALUE_MAX = 255;      // PWMの最大値

void setup() {

  pinMode(Ain1, OUTPUT);
  pinMode(Ain2, OUTPUT);
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(Bin1, OUTPUT);
  pinMode(Bin2, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);
  
   // ピンのセットアップ
  ledcSetup(CHANNEL_0, LEDC_BASE_FREQ, LEDC_TIMER_BIT);
  ledcSetup(CHANNEL_1, LEDC_BASE_FREQ, LEDC_TIMER_BIT);

  // ピンのチャンネルをセット
  ledcAttachPin(PWMA, CHANNEL_0);
  ledcAttachPin(PWMB, CHANNEL_1);

  Serial.begin(115200); //通信速度が115200
}


void loop() {       //
//------------------------------------------------------
    if (Serial.available() > 0)
  {
      
  long dub = 1, dub2=1;
  
    delay(20);  //  受信データが貯まるまで20ms待つ
    byte data_size = Serial.available(); //受信データサイズを「data_size」に収める
    byte buf[data_size];  //データサイズが0以上なら、一気に「buf[]」へ格納する
    byte buf1[data_size];
    byte buf2[data_size];
    long motor1 = 0; //byte型は０～２５５までしか使えない long型は32bit +-10桁使える
    long motor2 = 0; //byte型は０～２５５までしか使えない long型は32bit +-10桁使える
    byte x=0, x2=0, i_space=0;
    byte size1=0, size2=0;

    bool minus = 0, minus2=0; //
    bool flag_space = 0;

    Serial.print("data size:");
    Serial.println(data_size);  // printlnは改行＋復帰

    // bufに数値データを読み込む
    for (byte i = 0 ; i < data_size ; i++)
    {
      //buf[i] = Serial.read() - '0';
      buf[i] = Serial.read(); //受信したシリアルデータを読む。

      if (buf[i] == ' '){ i_space = i; //スペースが見つかれば 
        Serial.print("i_space= ");
        Serial.println(i_space);
      }
      if(i_space == 0){ 
        if (buf[0] == '-') minus = 1; //先頭に‘ – ’の文字があれば配列から省く
        else{ 
          buf[i] -= '0';
          buf1[i] = buf[i];
        }
        if( minus == 1 && i>0){  
          buf[i] -= '0';
          buf1[i] = buf[i];          
        }

      Serial.print(" buf1=");
      Serial.print(buf1[i]);
      Serial.println("  "); 

      size1= i+1;
      
      }
      else if(i_space > 0 && i > i_space){
        if (buf[i_space+1] == '-') minus2 = 1; //先頭に‘ – ’の文字があれば配列から省く
        else{ 
          buf2[i-i_space-1] = buf[i];
          buf2[i-i_space-1] -= '0';
        }
        if( minus2 == 1 && i > i_space+1){  
          buf2[i-i_space-1] = buf[i];
          buf2[i-i_space-1] -= '0';
        } 

      Serial.print(" buf2=");
      Serial.print(buf2[i-i_space-1]);
      Serial.println("  "); 

      size2= i-i_space-1+1;

      }
/*      
      else(i > i_space){
        buf2[0] -= '0';     //‘  ’(space)の文字があれば配列から省く
        if (buf2[0] == '-') minus = 1; //先頭に‘ – ’の文字があれば配列から省く
        else buf[i] -= '0';
        if( minus == 1 && i>0)  buf[i] -= '0';
*/     
/*
      Serial.print("i=");    //テスト用
      Serial.print(i);
      Serial.print(" buf1=");
      Serial.print(buf1[i]);
      Serial.println("  "); 
*/
   
      }
    // モータの値を算出
    for (byte i = 0; i < (size1 - minus) ; i++)
    {
      x = size1 -1 - i;  //配列を反転
          motor1 = dub*buf1[x] + motor1;
        //motor = dub*buf[x] + motor;
        //Serial.print("motor= ");
        //Serial.println(motor);
        dub = 10*dub; // 配列ごとの数値を桁数合わせて足し算
    }
    if (minus == 1) motor1 = -1*motor1; //先頭に‘ – ’の文字があれば-1をかけて負の数値になる。
    
    Serial.print("motor1= ");
    Serial.println(motor1);

    for (byte i = 0; i < (size2 - minus2) ; i++)
    {
      x = size2 - 1 - i;  //配列を反転
          motor2 = dub2*buf2[x] + motor2;
        //motor = dub*buf[x] + motor;
        //Serial.print("motor= ");
        //Serial.println(motor);
        dub2 = 10*dub2; // 配列ごとの数値を桁数合わせて足し算
    }

    if (minus2 == 1) motor2 = -1*motor2; //先頭に‘ – ’の文字があれば-1をかけて負の数値になる。
    
    Serial.print("motor2= ");
    Serial.println(motor2);


//------------------------------------------------------  
   if (motor1 >= 0) //  motor1の数値が０以上の場合
  {
  digitalWrite(Bin1,1); //  左 正転
  //digitalWrite(PWMB,0);
  ledcWrite(1,motor1);
  }
  
   if (motor2 >= 0) //  motor2の数値が０以上の場合
  {
  digitalWrite(Ain1,1); //  右　正転
  //digitalWrite(PWMB,0);
  ledcWrite(0,motor2);
  }
  
  }
  
}

Comments

[y_waiwai]

ml とmr とはなんでしょうか

[schrott]

mlはmotorLeft
mrはmotorRight
の略です。

Answer 1

PHP、Cake PHP はタグが違うので外してくださいね。

format で文字列を作ってからそれを encode してバイナリにしましょう。

s = '{:d} {:d}'.format(ml, mr)
b = s.encode()
ser.write(b)

Comments

[schrott]

実行してみたところ
ser.write(b'ml mr')
(mlとmrに数値は入ってます。)

数値は入っているのですが、
ser.write(b゛75 75゛)のようには動かないです。

どのようにしたら良いでしょう？

(Esp32にはmlスペースmrとして送りたいのです)