PythonとESP32の複数の変数をいれたシリアル通信のについて

前提・実現したいこと

ser.write(b"75 75")とESP32に送信すると７５　７５と受け取るのですがser.write(b"ml mr")と送信してもmlとmrの値を入れずにESP32がml　mrと受け取ってしまいます。どのようにしたら
ser.write(b"ml mr")でmlとmrの値を入れてESP32に送ることができますか？

分かりづらくてすいません。

該当のソースコード

Python3
1import sys
2import cv2
3import numpy as np
4from time import sleep
5import serial
6import math
7
8cap = cv2.VideoCapture(0)
9
10kp=3
11
12while(True):
13    ret,frame = cap.read()
14    
15    frame = cv2.resize(frame,(int(frame.shape[1]*0.2),int(frame.shape[0]*0.3)))
16    #cv2.rectangle(frame,(0,30),(130,150),(0,0,0),thickness=-1)
17
18    cv2.imshow("frame",frame)
19
20    gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
21    blur = cv2.GaussianBlur(gray,(5,5),0)
22 
23    ret,thresh = cv2.threshold(blur,0,255,cv2.THRESH_OTSU)
24    
25    color_src01 = cv2.cvtColor(thresh,cv2.COLOR_GRAY2BGR)
26    
27    label = cv2.connectedComponentsWithStats(thresh)
28    n = label[0]-1
29    data=np.delete(label[2],0,0)
30    center=np.delete(label[3],0,0)
31    
32    for i in range(n):
33        
34        x0 = data[i][0]
35        y0 = data[i][1]
36        x1 = data[i][0]+data[i][2]
37        y1 = data[i][1]+data[i][3]
38        cv2.rectangle(color_src01,(x0,y0),(x1,y1),(0,0,255))
39    
40        cv2.putText(color_src01, "X: " + str(int(center[i][0])),(x1 - 30, y1 + 15),
41cv2.FONT_HERSHEY_PLAIN,1,(0,255,255))
42        
43        x2=int(center[i][0])
44        print(x2)
45        print('X2')
46        
47        X3=x2-20
48        x3=abs(X3)
49        print(x3)
50        print('X3')
51        
52        ser =serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200 ,timeout=1)
53
54    if(x2<15): # Left
55        ml=kp*(20+x3)
56        mr=kp*(20-x3)+75
57        
58        print("Left")
59        
60#         ser.write(b"ml mr")
61        #print("ml mr")
62        
63        
64    elif(15<=x2<25):
65   print("forward")
66   ser.write(b"75 75")
67     
68    cv2.imshow("color_src01",color_src01)
69    
70    #cv2.imshow('Gray',gray)
71    #cv2.imshow('Blur',blur)
72    #cv2.imshow('1',color_src01)
73    #cv2.imshow('2',label)
74    
75    
76        
77    key = cv2.waitKey(1)
78    if key == 27:
79        break
80    
81cap.release()
82cv2,destroyAllWindow()
83
84Ardu
85
86//  ヘッダファイル読み込み
87#include <WiFi.h>
88#include <Wire.h>
89#include <WiFiUDP.h>
90#include <WiFiUdp.h>
91
92//モータのpin設定
93#define Ain1  19
94#define Ain2  18
95#define PWMA  4
96
97#define Bin1  25
98#define Bin2  26
99#define PWMB  27
100
101/* チャンネルの定義 */
102const int CHANNEL_0 = 0;
103const int CHANNEL_1 = 1;
104
105const int LEDC_TIMER_BIT = 8;   // PWMの範囲(8bitなら0〜255、10bitなら0〜1023)
106const int LEDC_BASE_FREQ = 12800; // 周波数(Hz)
107const int VALUE_MAX = 255;      // PWMの最大値
108
109void setup() {
110
111  pinMode(Ain1, OUTPUT);
112  pinMode(Ain2, OUTPUT);
113  pinMode(PWMA, OUTPUT);
114  pinMode(Bin1, OUTPUT);
115  pinMode(Bin2, OUTPUT);
116  pinMode(PWMB, OUTPUT);
117  
118   // ピンのセットアップ
119  ledcSetup(CHANNEL_0, LEDC_BASE_FREQ, LEDC_TIMER_BIT);
120  ledcSetup(CHANNEL_1, LEDC_BASE_FREQ, LEDC_TIMER_BIT);
121
122  // ピンのチャンネルをセット
123  ledcAttachPin(PWMA, CHANNEL_0);
124  ledcAttachPin(PWMB, CHANNEL_1);
125
126  Serial.begin(115200); //通信速度が115200
127}
128
129
130void loop() {       //
131//------------------------------------------------------
132    if (Serial.available() > 0)
133  {
134      
135  long dub = 1, dub2=1;
136  
137    delay(20);  //  受信データが貯まるまで20ms待つ
138    byte data_size = Serial.available(); //受信データサイズを「data_size」に収める
139    byte buf[data_size];  //データサイズが0以上なら、一気に「buf[]」へ格納する
140    byte buf1[data_size];
141    byte buf2[data_size];
142    long motor1 = 0; //byte型は０～２５５までしか使えない long型は32bit +-10桁使える
143    long motor2 = 0; //byte型は０～２５５までしか使えない long型は32bit +-10桁使える
144    byte x=0, x2=0, i_space=0;
145    byte size1=0, size2=0;
146
147    bool minus = 0, minus2=0; //
148    bool flag_space = 0;
149
150    Serial.print("data size:");
151    Serial.println(data_size);  // printlnは改行＋復帰
152
153    // bufに数値データを読み込む
154    for (byte i = 0 ; i < data_size ; i++)
155    {
156      //buf[i] = Serial.read() - '0';
157      buf[i] = Serial.read(); //受信したシリアルデータを読む。
158
159      if (buf[i] == ' '){ i_space = i; //スペースが見つかれば 
160        Serial.print("i_space= ");
161        Serial.println(i_space);
162      }
163      if(i_space == 0){ 
164        if (buf[0] == '-') minus = 1; //先頭に‘ – ’の文字があれば配列から省く
165        else{ 
166          buf[i] -= '0';
167          buf1[i] = buf[i];
168        }
169        if( minus == 1 && i>0){  
170          buf[i] -= '0';
171          buf1[i] = buf[i];          
172        }
173
174      Serial.print(" buf1=");
175      Serial.print(buf1[i]);
176      Serial.println("  "); 
177
178      size1= i+1;
179      
180      }
181      else if(i_space > 0 && i > i_space){
182        if (buf[i_space+1] == '-') minus2 = 1; //先頭に‘ – ’の文字があれば配列から省く
183        else{ 
184          buf2[i-i_space-1] = buf[i];
185          buf2[i-i_space-1] -= '0';
186        }
187        if( minus2 == 1 && i > i_space+1){  
188          buf2[i-i_space-1] = buf[i];
189          buf2[i-i_space-1] -= '0';
190        } 
191
192      Serial.print(" buf2=");
193      Serial.print(buf2[i-i_space-1]);
194      Serial.println("  "); 
195
196      size2= i-i_space-1+1;
197
198      }
199/*      
200      else(i > i_space){
201        buf2[0] -= '0';     //‘  ’(space)の文字があれば配列から省く
202        if (buf2[0] == '-') minus = 1; //先頭に‘ – ’の文字があれば配列から省く
203        else buf[i] -= '0';
204        if( minus == 1 && i>0)  buf[i] -= '0';
205*/     
206/*
207      Serial.print("i=");    //テスト用
208      Serial.print(i);
209      Serial.print(" buf1=");
210      Serial.print(buf1[i]);
211      Serial.println("  "); 
212*/
213   
214      }
215    // モータの値を算出
216    for (byte i = 0; i < (size1 - minus) ; i++)
217    {
218      x = size1 -1 - i;  //配列を反転
219          motor1 = dub*buf1[x] + motor1;
220        //motor = dub*buf[x] + motor;
221        //Serial.print("motor= ");
222        //Serial.println(motor);
223        dub = 10*dub; // 配列ごとの数値を桁数合わせて足し算
224    }
225    if (minus == 1) motor1 = -1*motor1; //先頭に‘ – ’の文字があれば-1をかけて負の数値になる。
226    
227    Serial.print("motor1= ");
228    Serial.println(motor1);
229
230    for (byte i = 0; i < (size2 - minus2) ; i++)
231    {
232      x = size2 - 1 - i;  //配列を反転
233          motor2 = dub2*buf2[x] + motor2;
234        //motor = dub*buf[x] + motor;
235        //Serial.print("motor= ");
236        //Serial.println(motor);
237        dub2 = 10*dub2; // 配列ごとの数値を桁数合わせて足し算
238    }
239
240    if (minus2 == 1) motor2 = -1*motor2; //先頭に‘ – ’の文字があれば-1をかけて負の数値になる。
241    
242    Serial.print("motor2= ");
243    Serial.println(motor2);
244
245
246//------------------------------------------------------  
247   if (motor1 >= 0) //  motor1の数値が０以上の場合
248  {
249  digitalWrite(Bin1,1); //  左 正転
250  //digitalWrite(PWMB,0);
251  ledcWrite(1,motor1);
252  }
253  
254   if (motor2 >= 0) //  motor2の数値が０以上の場合
255  {
256  digitalWrite(Ain1,1); //  右　正転
257  //digitalWrite(PWMB,0);
258  ledcWrite(0,motor2);
259  }
260  
261  }
262  
263}

y_waiwai

2021/01/14 08:37

ml とmr とはなんでしょうか

schrott

2021/01/15 09:27

mlはmotorLeft mrはmotorRight の略です。

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

PHP、Cake PHP はタグが違うので外してくださいね。

format で文字列を作ってからそれを encode してバイナリにしましょう。

Python
1s = '{:d} {:d}'.format(ml, mr)
2b = s.encode()
3ser.write(b)

投稿2021/01/14 08:36

A_kirisaki

総合スコア2853

schrott

2021/01/15 09:36

実行してみたところ ser.write(b'ml mr') (mlとmrに数値は入ってます。) 数値は入っているのですが、 ser.write(b゛75 75゛)のようには動かないです。どのようにしたら良いでしょう？ (Esp32にはmlスペースmrとして送りたいのです)

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