swift ARkit SceneKit 衝突判定について

前提・実現したいこと

swiftのARkitでの開発中に衝突判定ができなくて困っています。
どなたかお助けください。。

発生している問題・エラーメッセージ

タップして出現させたノード(cube)と
平面検出後に出現させたノード(floor)が衝突しません。。
viewDidLoad内にただの平面ノード記述すると衝突するのですが

// 平面が検出されたときに呼ばれる
func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didAdd node: SCNNode, for anchor: ARAnchor) このメソッドを使って平面を作成すると衝突してくれません。

かなりググり倒したんですが、解決しないのでここで質問させて頂きました。

該当のソースコード

swift
1
2 enum CollisionBitmask: Int {
3        case cube = 1
4        case floor = 2
5    }
6    override func viewDidLoad() {
7        super.viewDidLoad()
8        
9        
10        // シーンを作成して登録
11        scene = SCNScene()
12        self.sceneView.scene = scene
13        // デリゲートを設定
14        sceneView.delegate = self
15        sceneView.session.delegate = self
16        //当たり判定用のデリゲート
17        scene.physicsWorld.contactDelegate = self
18        
19        //sceneView.scene.physicsWorld.contactDelegate = self
20        
21        // 特徴点を表示する
22    
23        sceneView.debugOptions = [ARSCNDebugOptions.showFeaturePoints]
24        
25        // ライト追加
26        sceneView.autoenablesDefaultLighting = true;
27        
28        // タップイベントハンドラの登録
29        let tapGesture = UITapGestureRecognizer(target: self, action: #selector(tapView))
30        sceneView.addGestureRecognizer(tapGesture)
31        
32        // ロングプレスイベントハンドラの登録
33        let longPressGesture = UILongPressGestureRecognizer(target: self, action: #selector(longPressView))
34        sceneView.addGestureRecognizer(longPressGesture)
35        
36// 平面検出
37        let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
38        configuration.planeDetection = [.horizontal, .vertical]
39        //オクルージョンの記述
40        configuration.frameSemantics = .personSegmentationWithDepth
41        sceneView.session.run(configuration)
42
43
44
45 //(タップしたら※指が離れたら。呼び出される）
46    @objc func tapView(sender: UITapGestureRecognizer) {
47        
48        
49
50        // タップした座標にヒットする平面を取得する
51       let location = sender.location(in: sceneView)
52        let hitTestResult = sceneView.raycastQuery(from: location, allowing: .existingPlaneGeometry, alignment: .any)
53        let results = sceneView.session.raycast(hitTestResult!)
54        if let result = results.first {
55            
56            
57            // Cubeを作成
58            let cube = SCNBox(width: 0.1, height: 0.2, length: 0.3, chamferRadius: 0)
59            cubeNode = SCNNode(geometry: cube)
60            cubeNode.name = "cube"
61            
62          
63            let boxBody = SCNPhysicsBody(type: .dynamic, shape: nil)
64            boxBody.mass = 1
65            boxBody.categoryBitMask = CollisionBitmask.cube.rawValue
66            cubeNode.physicsBody = boxBody
67           // cubeNode.position.y = 8
68          //  cubeNode.rotation = SCNVector4Make(1, 1, 1, 1)
69            
70            
71            
72            // Cubeのマテリアルを設定
73            let material = SCNMaterial()
74            material.diffuse.contents = UIColor.blue
75            material.diffuse.intensity = 0.8;
76            cubeNode.geometry?.materials = [material]
77            
78            nowPosition = SCNVector3(
79                result.worldTransform.columns.3.x,
80                result.worldTransform.columns.3.y + 1,
81                result.worldTransform.columns.3.z
82            )
83            cubeNode.position = nowPosition
84            
85            xPoint = Double(nowPosition.self.x)
86            yPoint = Double(nowPosition.self.y)
87            zPoint = Double(nowPosition.self.z)
88            print("a")
89
90           // scene.rootNode.addChildNode(cubeNode)
91        sceneView.scene.rootNode.addChildNode(cubeNode)
92            
93        }
94            
95    }
96    
97    //長押し（ロングタップしたら）呼ばれる
98    @objc func longPressView(sender: UILongPressGestureRecognizer) {
99        if sender.state == .began {
100            let location = sender.location(in: sceneView)
101            let hitTest  = sceneView.hitTest(location)
102            if let result = hitTest.first  {
103                if result.node.name == "cube"
104                {
105                    result.node.removeFromParentNode();
106                }
107            }
108        }
109    }
110   
111}
112extension TestViewController {
113
114    
115        
116    
117//平面。垂直面のノード生成
118
119    
120        
121        
122        // 平面が検出されたときに呼ばれる
123        func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didAdd node: SCNNode, for anchor: ARAnchor) {
124            
125            guard let planeAnchor = anchor as? ARPlaneAnchor else {return()}
126            
127            // 平面ジオメトリの作成
128            let planeGeometry = ARSCNPlaneGeometry(device: sceneView.device!)!
129            
130            planeGeometry.update(from: planeAnchor.geometry)
131            planeGeometry.firstMaterial?.diffuse.contents = UIImage(named: "buleWireFrame")
132            //planeGeometry.firstMaterial?.diffuse.contents = UIColor(red: 0, green: 0, blue: 0, alpha: 0.5)
133            // 平面ノードの作成
134            let planeNode = SCNNode()
135            planeNode.geometry = planeGeometry
136           
137            planeNode.name = "flatNode"
138            let floorBody = SCNPhysicsBody(type: .static, shape: nil)
139            floorBody.contactTestBitMask = CollisionBitmask.cube.rawValue
140            floorBody.collisionBitMask = CollisionBitmask.cube.rawValue
141            floorBody.categoryBitMask = CollisionBitmask.floor.rawValue
142            planeNode.physicsBody = floorBody
143
144  print("b")
145            // ノードの追加
146           node.addChildNode(planeNode)
147            
148            
149            //sceneView.scene.rootNode.addChildNode(planeNode)
150            
151           
152        }
153        
154        // 平面の形状が更新されたときに呼ばれる
155        func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didUpdate node: SCNNode, for anchor: ARAnchor) {
156            guard let planeAnchor = anchor as? ARPlaneAnchor else {return}
157            guard let planeGeometry = node.childNodes.first!.geometry as? ARSCNPlaneGeometry else {return}
158            
159            // 平面の形状をアップデート
160            planeGeometry.update(from: planeAnchor.geometry)
161        
162            print("c")
163        }
164    }