[Open3D]AttributeError: module 'open3d' has no attribute 'io'

前提・実現したいこと

PythonでOpen3Dを用いた点群処理を行っています。
その際に発生した以下のエラーに困っています。
同様のエラーについてのissueを確認し、バージョンのアップデートや、ライブラリのインストール方法(pip,condaなど)を見直したものの、エラーが解決しません。
公式ドキュメントに記載されている、平面セグメンテーションのソースコードを利用しています。
そのため、segment_plane関数にエラーが発生していますが、恐らく根本的な問題としては
AttributeError: module 'open3d' has no attribute 'io'
こちらが考えられ、エラーを解決したいです。

ファイル名はライブラリ名と異なったものにしており、またfrom open3d import ioで試した際も、効果はありませんでした。
原因がわかる方がいらっしゃいましたら、よろしくお願いいたします。

発生している問題・エラーメッセージ

AttributeError: 'open3d.open3d.geometry.PointCloud' object has no attribute 'segment_plane'
AttributeError: module 'open3d' has no attribute 'io'

該当のソースコード

import open3d as o3d

pcd = o3d.io.read_point_cloud('./pc_color.pcd')
plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.1,
ransac_n=10,
num_iterations=1000)
[a, b, c, d] = plane_model
print(f"Plane equation: {a:.2f}x + {b:.2f}y + {c:.2f}z + {d:.2f} = 0")

inlier_cloud = pcd.select_by_index(inliers)
inlier_cloud.paint_uniform_color([1.0, 0, 0])
outlier_cloud = pcd.select_by_index(inliers, invert=True)
outlier_cloud.paint_uniform_color([0, 1, 0])
o3d.visualization.draw_geometries([inlier_cloud, outlier_cloud])

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Python3.6(3.7も試しました)
Open3d0.10.0(0.11.0や0.7.0なども試しました)

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

Win10+Anaconda環境
Python 3.8.3 (default, Jul 2 2020, 17:30:36) [MSC v.1916 64 bit (AMD64)] :: Anaconda, Inc. on win32
にて正常に結果の表示までできました。
元データ、あるいはsegment_planeに渡しているパラメータに問題はないでしょうか。

以下手順です。

conda install -c open3d-admin open3dでインストール
サンプルデータOpen3D/examples/test_data/fragment.pcdをダウンロード
以下のコードを実行

Plane segmentation

Python
1import open3d as o3d
2
3pcd = o3d.io.read_point_cloud("fragment.pcd")
4plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.01,
5                                         ransac_n=3,
6                                         num_iterations=1000)
7[a, b, c, d] = plane_model
8print(f"Plane equation: {a:.2f}x + {b:.2f}y + {c:.2f}z + {d:.2f} = 0")
9
10inlier_cloud = pcd.select_by_index(inliers)
11inlier_cloud.paint_uniform_color([1.0, 0, 0])
12outlier_cloud = pcd.select_by_index(inliers, invert=True)
13o3d.visualization.draw_geometries([inlier_cloud, outlier_cloud],
14                                  zoom=0.8,
15                                  front=[-0.4999, -0.1659, -0.8499],
16                                  lookat=[2.1813, 2.0619, 2.0999],
17                                  up=[0.1204, -0.9852, 0.1215])