[eigen]行列関連の足し算

Question

前提・実現したいこと

xT * A * x + B * x
（xTはxの転置を意味しています．）

のような二次関数を計算したいです．

A: 行列(Eigen::MatrixXd)
B: 横ベクトル(Eigen::RowVectorXd)
x: 縦ベクトル（Eigen::VectorXd)

発生している問題・エラーメッセージ

まず，数式通りに

double sum;
sum = xT * A * x + B * x;

としたのですが，

cannot convert ‘const Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, const Eigen::Product<Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, 1, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2>, 0>, Eigen::Matrix<double, 2, 1>, 0>, const Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, 1, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 1>, 0> >’ to ‘double’ in assignment

というエラーが出ました．ここで，

double sum;
sum = xT * A * x;
sum += B * x;

としたところ，エラーが消えました．

該当のソースコード

実際のコードも参考のため，載せておきます．

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
    Vector2d x(2);
    RowVector2d xT(2);
    x << 0, 1;
    xT = x.transpose();

    Matrix2d A(2,2);
    A << 1.0, 1.0,
        1.0, 2.0;

    RowVector2d B(2);
    B << -6.0, 4.0;

    double sum;

    sum = xT * A * x + B * x;
    /*
    sum = xT * A * x;
    sum += B * x;
    */
   
    cout << sum << endl;
}

Answer 1

1x1行列になる場合は明示的にdoubleにしてあげないとダメみたいですね。
ライブラリのバグか仕様だと思います。

sum = double(xT * A * x) + double(B * x);