pointer-to-function 型に対する適切な operator() または変換関数のないクラス型のオブジェクトの呼び出しです

Question

前提・実現したいこと

研究でRealSenseで点群を利用した三次元物体認識を行うシステムを開発しています。
それにあたって、https://github.com/sakizuki/SSII2018_Tutorial_Open3D　を動かしてイメージをつかんでみたいと思っています。
しかし、こちらのようなエラーが発生しており、ググりましたがよくわかりません。
具体的にどういったことが原因でこのエラーが起こっているのか、またこのエラーが起こらないためにはどのような策を講じればよいのかもご教授いただけると幸いです。

発生している問題・エラーメッセージ

pointer-to-function 型に対する適切な operator() または変換関数のないクラス型のオブジェクトの呼び出しです 55行目	
　　　　　　　→→→　rs2::frame depth_vis = color_map(aligned_frames.get_depth_frame());　//55行目

'im_d_vis'定義されていない識別子です　62行目
　　　　　　　→→→　auto im_d_vis = frame_to_mat(depth_vis);    //可視化用の距離画像

'im_d'定義されていない識別子です　　71行目
　　　　　　　→→→　sprintf( name_c,"image/image%05d.png", cnt );

該当のソースコード

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API
#include <opencv2/opencv.hpp>   // Include OpenCV API

using namespace cv;
using namespace std;

Mat frame_to_mat(const rs2::frame& f);
Mat depth_frame_to_meters(const rs2::pipeline& pipe, const rs2::depth_frame& f);


int main(int argc, char * argv[])
{
    system("rm -fr image");
    system("rm -fr depth");
    system("mkdir image");
    system("mkdir depth");

    // Declare depth colorizer for pretty visualization of depth data
    rs2::colorizer color_map;


    rs2::config cfg; //カメラの設定の定義
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);

    // Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensors
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::pipeline_profile selection = pipe.start(cfg);
    auto sensor = selection.get_device().first<rs2::depth_sensor>();
    auto scale =  sensor.get_depth_scale();

    cerr<<"Scale: "<<scale<<endl;

    // Camera warmup
    rs2::frameset frames;
    for( int i=0 ; i<30 ; i++ ){
       frames = pipe.wait_for_frames(); 
    }

    rs2::align align(RS2_STREAM_COLOR);

    int cnt = 0;
    char name_c[256], name_d[256];
    while(1){
        rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames();  
        auto aligned_frames = align.process(data);   // RGB画像に対してDepth画像を位置合わせ
        rs2::frame depth_vis = color_map(aligned_frames.get_depth_frame());　//←←←この行でエラーが出ています
        rs2::frame depth = aligned_frames.get_depth_frame();
        rs2::frame color = aligned_frames.get_color_frame();

        // rs2のフレームからcv::Matへの変換
        auto im_c = frame_to_mat(color);            //RGB画像
        auto im_d = frame_to_mat(depth);            //距離画像
        auto im_d_vis = frame_to_mat(depth_vis);    //可視化用の距離画像
        im_d *= 1000.0*scale; // 画素値をミリスケールに変換

        // Update the window with new data
        imshow("Depth", im_d_vis);
        imshow("RGB", im_c);

        waitKey(1);

        sprintf( name_c,"image/image%05d.png", cnt );
        sprintf( name_d,"depth/depth%05d.png", cnt );

        imwrite( name_c, im_c);
        imwrite( name_d, im_d);
        cerr<<"Frame: "<<cnt<<endl;
        cnt++;
    }

    return 0;
}

// Convert rs2::frame to cv::Mat
cv::Mat frame_to_mat(const rs2::frame& f)
{
    using namespace cv;
    using namespace rs2;

    auto vf = f.as<video_frame>();
    const int w = vf.get_width();
    const int h = vf.get_height();

    if (f.get_profile().format() == RS2_FORMAT_BGR8)
    {
        //cerr<<"RS2_FORMAT_BGR8"<<endl;
        return Mat(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)f.get_data(), Mat::AUTO_STEP);
    }
    else if (f.get_profile().format() == RS2_FORMAT_RGB8)
    {
        //cerr<<"RS2_FORMAT_RGB8"<<endl;
        auto r = Mat(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)f.get_data(), Mat::AUTO_STEP);
        cv::cvtColor(r, r, cv::COLOR_BGR2GRAY);
        return r;
    }
    else if (f.get_profile().format() == RS2_FORMAT_Z16)
    {
        //cerr<<"RS2_FORMAT_Z16"<<endl;
        return Mat(Size(w, h), CV_16UC1, (void*)f.get_data(), Mat::AUTO_STEP);
    }
    else if (f.get_profile().format() == RS2_FORMAT_Y8)
    {
        //cerr<<"RS2_FORMAT_Y8"<<endl;
        return Mat(Size(w, h), CV_8UC1, (void*)f.get_data(), Mat::AUTO_STEP);;
    }

    throw std::runtime_error("Frame format is not supported yet!");
}

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

windows10
Visual studio 2017
RealSense SDK2.0
OpenCV 4.3.0

Comments

[yuki23]

55行目はどこでしょうか？

[0625_hayato]

rs2::frame depth_vis = color_map(aligned_frames.get_depth_frame());
というところです。
color_mapのクラス型?が　pointer-to-functionに変換できないということなのでしょうか？

[fana]

> rs2::colorizer color_map;

color_map は rs2::colorizer 型．

> color_map(aligned_frames.get_depth_frame())

aligned_frames.get_depth_frame()が何型になるのかわかりませんが，その型を引数に取る operator() が rs2::colorizer 型に存在しない，ということでは．

[0625_hayato]

ということは、rs2::colorizer 型(pointer-to-function型)のoperator()に対応する型でaligned_frames.get_depth_frame()を渡してあげると解決するということでしょうか？

[fana]

rs2::colorizer 型にoperator()が存在するのかどうかから確認してみてはいかがでしょうか．
（この型名でググるとリファレンスらしきページがトップに出てくるようです．）

知らないライブラリなので当てずっぽうですが，
rs2::frame depth_vis = color_map.process(aligned_frames.get_depth_frame());
みたいな形でメソッドを呼ぶべきところだったりはしないのでしょうか？

[0625_hayato]

ご指摘ありがとうございました、リファレンスではreturn process(depth)となっていたため試したところ、
rs2::frame depth_vis = color_map.process(aligned_frames.get_depth_frame());
でエラー解消できました！ご協力いただき感謝します！

[fana]

こちらは本当にリファレンスをぱっと見した感じでそれっぽい雰囲気の "process" を例として挙げただけでしたので，それが役に立ったとしても「たまたま」です．

本当にその修正が妥当である（単に文法エラーが無くなるだけじゃなくて，実際にまともに動作する形になる）ことをご自身で確認できたのであれば，それは「自己解決」であろうと思うので，自己解決の形にしておく（ご自身で回答を書いて，それをＢＡにする）と良いかと思います．

[0625_hayato]

プログラム自体はまだ動いていません。
このエラーを解決すれば治ると思っていた62行目の
auto im_d_vis = frame_to_mat(depth_vis);
で'im_d_vis'が定義されていない識別子ですと出てきます。

また、こちらも解決すると思っていた71行目の
sprintf( name_c,"image/image%05d.png", cnt );
で'im_d'(なぜここで)が定義されていない識別子ですと出てきます。

[fana]

それらの行でそのようなエラーが出ると言うのは謎ですね．

例えば，

while(1){ /* この中身を一旦全てコメントアウト */ }　みたいなことをすればコンパイルは通るか？
通るならば，コメントアウトした部分の上から数行だけを元に戻してもコンパイルは通るか？
通るならばさらにその下の数行を…

みたいなことをしてみて，どの行がコードに加わった際にエラーが発生するのかを突き止めてみてはどうでしょうか．

[0625_hayato]

行ってみました。するとどうやら54行目
auto aligned_frames = align.process(data);
の行を入れると先ほど出たエラーが出現します。
aligned_framesが怪しそうです。

[fana]

ループ内の処理が
while(1){
rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames();
auto aligned_frames = align.process(data);
}
という２行しか無い状態でコンパイルエラーということですか？

[0625_hayato]

すみません、もう一度やり直すと66行目
imshow("Depth", im_d_vis);
を含めると62行目でim_d_visが定義されていないとエラーが出ました。

また、im_dの定義エラーは75行目
imwrite( name_d, im_d);
を含めるとエラーが出ました。

[fana]

未定義という旨のエラーが出る理由はちょっとわからないです…

[0625_hayato]

わかりました！
ここまでご丁寧に対応していただき、ありがとうございました！
自分で頑張ってみます