ROSの自作パッケージにおいてセットアップ時にpipから導入するものは何にどう書けば良いか

Question

前提・実現したいこと

wstoolsや、package.xmlやrosinstallについてある程度調べたつもりだが、pipでインストールするものについて、
セットアップ時に必要な諸々のファイルのどれに書き込めば良いのか調べても見つけられなかった。
書き込むべきファイルを特定してセットアップを完結できるようにしたい。

自分は見逃しをしやすいので、ここに書いておるだろうが馬鹿者め。などと罵らずに丁寧に教えていただけると幸いです。

別途適当なbashを作ったり直にpip installと書くのは避けたいです。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Ubuntu16.04LTS
ROS kinetic
catkin build採用環境