コードを見ると、menu_hrefの値はクリックされた要素の href の値(=文字列)なので、offsetというプロパティはありません。
とりあえず手元で動作が確認できたコードは以下です。
<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
<script src="https://code.jquery.com/jquery-3.5.1.min.js"></script>
<title>Document</title>
</head>
<body>
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<ul class="menu_ul">
<li>
<a href="#290196.html">test</a>
</li>
</ul>
<script>
$(function () {
$(".menu_ul li a[href^='#']").click(function(){
// var menu_href = $(this).attr("href");
var menu_href = $(this);
console.log(menu_href);
var href_top = menu_href.offset().top;
console.log(href_top);
// $("html, body").animate({scrollTop:href_top}, speed, "swing");
});
});
</script>
</body>
</html>
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2020/09/07 17:07
2020/09/07 17:21