RICOH THETAのキャリブレーション

Question

RICOH THETAを使ってOpenVSLAMを行おうと考えています．
しかしTHETAでのキャリブレーションのやり方がわかりません．透視投影モデルのカメラの場合ならば，Zhangが提案した手法でできると知っているのですが，この手法はTHETAでも有効なのでしょうか．よろしくお願い致します．

Answer 1

実際にこのカメラで卒論を作成された方がキャリブレーションの方法を記載されていました。
参考になるのでは？

全天球カメラを用いたステレオ距離測定

Comments

[lime00]

すみません、自身の調査でやり方が判明しました。ご協力ありがとうございました。

Answer 2

RICOH THETA

を使ったことが無いので知りませんが，
公式に(?)その手の用途に向けた校正手段が用意されてはいないのでしょうか？
（まぁ，無いからこそ質問しているのだと思いますが…）

上記が存在しない場合：

• （全天周画像に合成される前の）生のカメラ画像が取得可能であって，且つ，利用目的に対して十分な速度で取得可能である場合：

【（画像合成機能は無視して）単なる「魚眼カメラ２個」として利用する方向でキャリブレーションを行う】
という話も考えることができそうです．
各カメラ個別に内部パラメータの校正（Zhangではなく魚眼用の方法を探してください）と，カメラ間の相対外部パラメータの校正とを行えばよいです．

• 無理な場合：

合成後の全天周画像に対しての校正を行うしかなさそうですが…
この場合，校正作業の方法よりも，歪モデル（射影式）をどういう形にすればよいのか？という側がまず問題になりそうな気がします．

Comments

[lime00]

すみません、自身の調査でやり方が判明しました。ご協力ありがとうございました。