iPodtouch を平面上に置いた場合の傾斜角

Question

Objective-C 初心者です。環境は
Mac OS: 10.14, xcode 11.3, ipodtouch （第６世代）を使用しており、
ipodtouch を傾けた時の傾斜角を加速度センサーの値から求めようとしております。

　ある傾斜計を作っていく上で
下図にあるように(机上に垂直に立つ) x 軸が上下方向、ｙ軸は左右方向である場合の、傾斜角は（Z軸を中心に、XY面が回転する）
angle = atan2(acceleration.y, acceleration.x) *180/ M.PI
から求められることが分かっており、実際に確認しました。

次に、改良版として、
下図にあるように、机上に平らに置いた状態で、 z軸が上下方向、ｙ軸は左右方向である場合において、
Ｘ軸を中心にＹＺ面が回転する場合の傾斜角はどのような
計算式でもとめられるでしょうか。

色々な組み合わせ（x, y, z の３要素間で入れ替え）で試したのですが、うまく作動しませんでした。
ネットでも、うまくヒットしてくれず、困っています。
根本的な考え違いをしているのかもしれません。
なお、ジャイロスコープでも結構かと思います。

angle = atan2(acceleration.?, acceleration.?) *180/ M.PI

ご教授頂ければ幸いです。　宜しくお願い致します。

Comments

[fuzzball]

・ジャイロセンサーではダメなのでしょうか？
・質問はx軸の回転角でいいでしょうか？

[fuzzball]

ジャイロでいいなら直接角度を取ればいいのでは？（勘違いならすみません）