物体を検出するプログラムを作っているのですが、イテラブルのエラーが出てしまいます。

OpenCVで動画の識別反応をするプログラムを作っています。
赤、青、黒の物体を検知したら丸で囲むようにしたいのですが、下のようなエラーが出てしまいます。
試しにdef getBlueMaskの中のlower_blue=np.array([90,60,0])をlower_blue=np.array([0,60,0])にしてみたら、青の判定はできませんが実行することはできました。
どこを直したらよいでしょうか。
#コード

import
1import numpy as np
2#動画のパスと名前を指定
3MOVIE_PATH='/Users/name/Desktop'+'/'
4MOVIE_NAME='test2.mov'
5#動画の解像度の倍率(縮小：MAG<1.0、変化なし：MAG=1.0、拡大MAG>1.0
6MAG=0.3
7#動画の出力の名前を指定(パスは元画像と同じ)
8OUT_NAME='out3.mp4'
9
10#検出したい色の選択、赤い物体だけ検出したいなら"Red"のみ
11COLOR=["Black","Red","Blue"]#Green,White
12
13#赤色検出のマスクを定義
14def getRedMask(img):
15    #画像をRGBからHSV色空間に変換
16    hsv=cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2HSV)
17    
18    #HSV色空間における赤色の範囲を指定[色相、彩度、明度]
19    hsv_min=np.array([0,150,150])
20    hsv_max=np.array([10,255,255])
21    #指定した範囲の検出器を作成
22    mask1=cv2.inRange(hsv,hsv_min,hsv_max)
23    
24    #赤色は０度と１８０度の境目に位置するため、１６０～１７９度の範囲も指定
25    hsv_min=np.array([160,150,150])
26    hsv_max=np.array([179,255,255])
27    
28    #指定した範囲の検出器を作成
29    mask2=cv2.inRange(hsv,hsv_min,hsv_max)
30    
31    #2種類の検出器を統合
32    mask=mask1+mask2
33    
34    #画像に検出器を適用
35    masked_img=cv2.bitwise_and(img,img,mask=mask)
36    
37    return masked_img
38
39def getBlueMask(img):
40    #画像をRGBからHSV色空間に変換
41    hsv=cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2HSV)
42    
43    #HSV色空間における青色の範囲を指定[色相、彩度、明度]
44    lower_blue=np.array([90,60,0])
45    upper_blue=np.array([150,255,255])
46    #指定した範囲の検出器を作成
47    mask=cv2.inRange(hsv,lower_blue,upper_blue)
48
49    #画像に検出器を適用
50    masked_img=cv2.bitwise_and(img,img,mask=mask)
51    
52    return masked_img
53
54def getGreenMask(img):
55    #画像をRGBからHSV色空間に変換
56    hsv=cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2HSV)
57    
58    #HSV色空間における緑色の範囲を指定[色相、彩度、明度]
59    lower_green=np.array([75,50,50])
60    upper_green=np.array([110,255,255])
61    #指定した範囲の検出器を作成
62    mask=cv2.inRange(hsv,lower_green,upper_green)
63
64    #画像に検出器を適用
65    masked_img=cv2.bitwise_and(img,img,mask=mask)
66    
67    return masked_img
68
69def getBlackMask(img):
70    #画像をRGBからHSV色空間に変換
71    hsv=cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2HSV)
72    
73    #HSV色空間における黒色の範囲を指定[色相、彩度、明度]
74    lower_black=np.array([0,30,0])
75    upper_black=np.array([225,255,120])
76    #指定した範囲の検出器を作成
77    mask=cv2.inRange(hsv,lower_black,upper_black)
78
79    #画像に検出器を適用
80    masked_img=cv2.bitwise_and(img,img,mask=mask)
81    
82    return masked_img
83
84def getWhiteMask(img):
85    #画像をRGBからHSV色空間に変換
86    hsv=cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2HSV)
87    
88    #HSV色空間における青色の範囲を指定[色相、彩度、明度]
89    lower_blue=np.array([0,0,20])
90    upper_blue=np.array([180,45,255])
91    #指定した範囲の検出器を作成
92    mask=cv2.inRange(hsv,lower_blue,upper_blue)
93
94    #画像に検出器を適用
95    masked_img=cv2.bitwise_and(img,img,mask=mask)
96    
97    return masked_img
98
99def getCircle(masked_img,t,r,Orbit):
100    #色検出した画像をグレースケール化
101    gray=cv2.cvtColor(masked_img,cv2.COLOR_RGB2GRAY)
102    #閾値(t)より画素値が大きいならば白、そうでなければ黒とする二値化
103    #検出したオブジェクトをより目立たせるための処理
104    ret,thresh=cv2.threshold(gray,t,255,cv2.THRESH_BINARY)
105    #輪郭(contours)を抽出、引数は(画像、輪郭検出モード、輪郭に近似方法)
106    #戻り値は輪郭座標、輪郭の階層情報(今回は使わない)
107    contours,hierarchy=cv2.findContours(thresh,cv2.RETR_TREE,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
108    
109    #輪郭の面積を小さい順にソート
110    contours.sort(key=cv2.contourArea,reverse=True)
111    #輪郭の面積が小さい順に処理
112    for cnt in contours:
113        #輪郭の最小外接円を取得、戻り値は円の中心座標と半径
114        (x,y),radius=cv2.minEnclosingCircle(cnt)
115        center=(int(x),int(y))
116        radius=int(radius)
117        #半径が指定のr以上の円を検出したいならば(ノイズによる極小の円は検出から除外)
118        if radius>r:
119            return center,radius,thresh
120        else:
121            return (0,0),0,thresh
122        return(0,0),0,thresh
123def Play():
124    #動画の読み込む
125    cap=cv2.VideoCapture(MOVIE_PATH+MOVIE_NAME)
126    #動画が読み込めたか確認
127    if not cap.isOpened():
128        cap.release()
129        print("動画が認識できません。パスを確認して正しい動画ファイルを指定してください。")
130        return
131    #動画の解像度を取得
132    Width=int(MAG*cap.get(3))
133    Height=int(MAG*cap.get(4))
134    #動画のフォーマットを指定
135    fmt=cv2.VideoWriter_fourcc(*'XVID')
136    #動画出力パス、フォーマット、FPS、解像度の指定、カラー出力
137    out=cv2.VideoWriter(MOVIE_PATH+OUT_NAME,fmt,20.0,(Width,Height),True)
138    #1フレームずつ画像を読み込む
139    while True:
140        #次のフレームを読み込み、retは読み込み判定、imgは読み込んだフレーム画像
141        ret,img=cap.read()
142        #読み込みに失敗したならば
143        if not ret:
144            break
145        #画像のリサイズ
146        img=cv2.resize(img,(Width,Height))
147        #最小外接円を表示した画像の定義
148        circled_img=img
149        #指定した色(COLOR)に対し、検出器の実行と最小外接円の追加
150        for col in COLOR:
151            if col=="Black":
152                masked_img=getBlackMask(img)
153                center,radius,_=getCircle(masked_img,20,20,True)
154                #black\center=center
155                #最小外接円が取得できたならば
156                if radius!=0:
157                    circled_img=cv2.circle(circled_img,center,radius,(0,0,0),thickness=10)
158            elif col=="Blue":
159                masked_img=getBlueMask(img)
160                center,radius,_=getCircle(masked_img,20,20,True)
161                #blue_center=center
162                #最小外接円が取得できたならば
163                if radius!=0:
164                    circled_img=cv2.circle(circled_img,center,radius,(255,0,0),thickness=10)
165            elif col=='Red':
166                masked_img=getRedMask(img)
167                center,radius,_=getCircle(masked_img,20,20,True)
168                #blue_center=center
169                #最小外接円が取得できたならば
170                if radius!=0:
171                    circled_img=cv2.circle(circled_img,center,radius,(0,0,255),thickness=10)
172            elif col=='White':
173                masked_img=getWhiteeMask(img)
174                center,radius,_=getCircle(masked_img,20,20,True)
175                #blue_center=center
176                #最小外接円が取得できたならば
177                if radius!=0:
178                    circled_img=cv2.circle(circled_img,center,radius,(255,255,255),thickness=10)
179            elif col=='Green':
180                masked_img=getGreenMask(img)
181                center,radius,_=getCircle(masked_img,20,20,True)
182                #blue_center=center
183                #最小外接円が取得できたならば
184                if radius!=0:
185                    circled_img=cv2.circle(circled_img,center,radius,(0,255,0),thickness=10)
186            else:
187                print("色の指定が間違っています。")
188                return
189            #最小外接円を表示した画像を表示
190            cv2.imshow('frame',circled_img)
191            #最小外接円を表示した画像をoutに追加
192            out.write(circled_img)
193
194            #1ミリ秒間sleep
195            key=cv2.waitKey(1)
196            #スリープ中にqキーが押された場合
197            if key==ord('q'):
198                break
199            
200    print("動画の再生を終了しました")
201    #frameウィンドウを閉じる
202    cv2.destroyWindow('frame')
203    #動画の読み込み解除
204    cap.release()
205    out.release()
206        
207if __name__ == '__main__':
208    Play()
209

#エラー

TypeError
1<ipython-input-1-1d675000bddd> in <module>
2    207 
3    208 if __name__ == '__main__':
4--> 209     Play()
5    210 
6    211 
7
8<ipython-input-1-1d675000bddd> in Play()
9    159             elif col=="Blue":
10    160                 masked_img=getBlueMask(img)
11--> 161                 center,radius,_=getCircle(masked_img,20,20,True)
12    162                 #blue_center=center
13    163                 #最小外接円が取得できたならば
14
15TypeError: 'NoneType' object is not iterable

meg_

2020/06/24 11:19

質問のコードはご自身で作成されたものですか？

行動規範の内容に同意します

回答1件

プログラムの中身は全く理解できませんが、 getCircle(masked_img,t,r,Orbit) 関数の最後の行のインデントが間違っているのではないでしょうか？

python
1def getCircle(masked_img,t,r,Orbit):
2    <省略>
3    for cnt in contours:
4        <省略>
5        if radius>r:
6            return center,radius,thresh
7        else:
8            return (0,0),0,thresh
9        return(0,0),0,thresh

となっていますが、これだと、 contours が0個だと None が返り、TypeError: 'NoneType' object is not iterable のエラーになってしまうのではないでしょうか。それに if-else の中が両方とも return なので最後の行が実行されることはありません。

python
1def getCircle(masked_img,t,r,Orbit):
2    <省略>
3    for cnt in contours:
4        <省略>
5        if radius>r:
6            return center,radius,thresh
7        else:
8            return (0,0),0,thresh
9    return(0,0),0,thresh

が正しいのではないですか？
これでも contours が複数あっても最初の1個しか見ないのはおかしいので、本当は

python
1def getCircle(masked_img,t,r,Orbit):
2    <省略>
3    for cnt in contours:
4        <省略>
5        if radius>r:
6            return center,radius,thresh
7    return(0,0),0,thresh