Raspberry Pi サーボモーターを2台同時に動かしたい

環境

Raspberry Pi 3 B
python 3.7

###やりたいこと
サーボモーター２台を同時に動かしたいです。

試したこと１

python
1import RPi.GPIO as GPIO
2import time
3
4servo_pin_1=27
5servo_pin_2=17
6
7GPIO.setup(servo_pin_1, GPIO.OUT)
8GPIO.setup(servo_pin_2, GPIO.OUT)
9Servo1 = GPIO.PWM(servo_pin_1, 50)
10Servo2 = GPIO.PWM(servo_pin_2, 50)
11
12def SM():
13    def servo_angle_1(angle_1):
14        duty = 2.5 + (12.0 - 2.5) * (angle_1 + 90) / 180   
15        Servo1.ChangeDutyCycle(duty)    
16        time.sleep(0.3)                
17    def servo_angle_2(angle_2):
18        duty = 2.5 + (12.0 - 2.5) * (angle_L + 90) / 180  
19        Servo2.ChangeDutyCycle(duty)     
20        time.sleep(0.3)                
21    Servo1.start(0)
22    Servo2.start(0)
23    servo_angle_1(90)
24    servo_angle_2(-90)
25    servo_angle_1(0)
26    servo_angle_2(0)
27    servo_angle_1(-90)
28    servo_angle_2(90)
29    servo_angle_1(0)
30    servo_angle_2(0)
31    Servo1.stop()
32    Servo2.stop()
33
34SM()

上のコードを動かすと、当然ながら2つのモーターが別々に動きます。

試したこと２

python
1import time
2import threading
3
4
5def a(self):
6    time.sleep(0.3)
7    print("servo1")
8def b(self):
9    time.sleep(0.3)
10    print("servo2")
11
12def SM():
13    while 1:
14        if __name__ == "__main__":
15            thread_1 = threading.Thread(target = self.a())
16            thread_2 = threading.Thread(target = self.b())
17            thread_1.start()
18            thread_2.start()

のようにthreadingモジュールを使って模擬的に試してみたのですが、これも
servo1
↓(0.3秒後)
servo2
↓(0.3秒後)
servo1
↓
．．．

のように「試したこと１」と同じ結果になってしまいました。
また、「試したこと１」で書いたサーボモータのコードを見ると、戻り値を返すコード？になっているので、実際にthreadingモジュールが使えない（この場合の使い方が分からない）ことに気づきました。

このコードは正しいのでしょうか？

大変申し訳ありませんが、今、質問作成中にコードを思いつきました。
しかし、現在試せるものがありませんので、動作確認が出来ません。
サーボモーターの動作をprint()で表したいと思ったのですが、それを作成できるほどの知識がなかったので、下に思い付いたコードを載せます。

python
1import RPi.GPIO as GPIO
2import time
3
4servo_pin_1=27
5servo_pin_2=17
6
7GPIO.setup(servo_pin_1, GPIO.OUT)
8GPIO.setup(servo_pin_2, GPIO.OUT)
9Servo1 = GPIO.PWM(servo_pin_1, 50)
10Servo2 = GPIO.PWM(servo_pin_2, 50)
11
12def SM():
13    def servo_angle(angle_1, angle_2):
14        duty1 = 2.5 + (12.0 - 2.5) * (angle_1 + 90) / 180 
15        duty2 = 2.5 + (12.0 - 2.5) * (angle_2 + 90) / 180
16        Servo1.ChangeDutyCycle(duty1)
17        Servo2.ChangeDutyCycle(duty2)
18        time.sleep(0.3)                              
19    Servo1.start(0)
20    Servo2.start(0)
21    servo_angle(90, -90)
22    servo_angle(0, 0)
23    servo_angle(-90, 90)
24    servo_angle(0, 0)
25    Servo1.stop()
26    Servo2.stop()
27
28SM()

このコードでサーボモータ２台は同時に動きますか？
このサイトは質問をするところで添削をしてもらうところではないことは重々承知しております。
それでも、回答いただけましたら幸いです。
よろしくお願いします。

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

なんでそれぞれ　sleep入れてるんでしょうか。
これでは別々に動くのは当たり前です

すべてのsleepを削除した上で、

python
1    servo_angle_1(90)
2    servo_angle_2(-90)
3    
4    ここにsleepいれる
5
6    servo_angle_1(0)
7    servo_angle_2(0)
8
9    ここにsleepいれる
10
11    servo_angle_1(-90)
12    servo_angle_2(90)
13
14    ここにsleepいれる
15
16    servo_angle_1(0)
17    servo_angle_2(0)
18
19    ここにsleepいれる
20
21