OpenGL 腕を動かす方法(mouse function)

Question

はじめまして、OpenGLを独学で勉強しているものです。
mouse functionを使用してマウスの左ボタンを押しながらマウスを左右にドラッグすれば ロボットアームの土台の部分が回転し， マウスの中ボタンを押しながらマウスを前後にドラッグすれば 関節の部分が回転するようにしてください． 関節の部分は一定角度以上曲がらないように工夫しましょう． 時間が余ればマウスの右ボタンで手首を回したり， 関節をもう一つ増やして操作できるようにしてみてくださいという問題でした。
ですが、マウスファンクションを何度か試したんですが全然動かなくて、どなたか
どうすれば動くのかについてコードを書いていただけると嬉しいです。
事前に何度か試したら、リサーチはしたんですができなくて
今回、投稿しました。初心者ではあるんですがよろしくお願いします。
https://tokoik.github.io/opengl/ex-b.html＜ーサイトの方です

#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <GL/glut.h>

/*

• 直方体を描く

*/
static void myBox(double x, double y, double z)
{
GLdouble vertex[][3] = {
{ -x, -y, -z },
{ x, -y, -z },
{ x, y, -z },
{ -x, y, -z },
{ -x, -y, z },
{ x, -y, z },
{ x, y, z },
{ -x, y, z }
};

const static int face[][4] = {
{ 0, 1, 2, 3 },
{ 1, 5, 6, 2 },
{ 5, 4, 7, 6 },
{ 4, 0, 3, 7 },
{ 4, 5, 1, 0 },
{ 3, 2, 6, 7 }
};

const static GLdouble normal[][3] = {
{ 0.0, 0.0,-1.0 },
{ 1.0, 0.0, 0.0 },
{ 0.0, 0.0, 1.0 },
{-1.0, 0.0, 0.0 },
{ 0.0,-1.0, 0.0 },
{ 0.0, 1.0, 0.0 }
};

const static GLfloat red[] = { 0.8, 0.2, 0.2, 1.0 };

int i, j;

/* 材質を設定する */
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, red);

glBegin(GL_QUADS);
for (j = 0; j < 6; ++j) {
glNormal3dv(normal[j]);
for (i = 4; --i >= 0;) {
glVertex3dv(vertex[face[j][i]]);
}
}
glEnd();
}

/*

• 円柱を描く

*/
static void myCylinder(double radius, double height, int sides)
{
const static GLfloat yellow[] = { 0.8, 0.8, 0.2, 1.0 };
double step = 6.28318530717958647692 / (double)sides;
int i = 0;

/* 材質を設定する */
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, yellow);

/* 上面 */
glNormal3d(0.0, 1.0, 0.0);
glBegin(GL_TRIANGLE_FAN);
while (i < sides) {
double t = step * (double)i++;
glVertex3d(radius * sin(t), height, radius * cos(t));
}
glEnd();

/* 底面 */
glNormal3d(0.0, -1.0, 0.0);
glBegin(GL_TRIANGLE_FAN);
while (--i >= 0) {
double t = step * (double)i;
glVertex3d(radius * sin(t), -height, radius * cos(t));
}
glEnd();

/* 側面 */
glBegin(GL_QUAD_STRIP);
while (i <= sides) {
double t = step * (double)i++;
double x = sin(t);
double z = cos(t);

glNormal3d(x, 0.0, z);
glVertex3f(radius * x, height, radius * z);
glVertex3f(radius * x, -height, radius * z);

}
glEnd();
}

/*

• 地面を描く

*/
static void myGround(double height)
{
const static GLfloat ground[][4] = {
{ 0.6, 0.6, 0.6, 1.0 },
{ 0.3, 0.3, 0.3, 1.0 }
};

int i, j;

glBegin(GL_QUADS);
glNormal3d(0.0, 1.0, 0.0);
for (j = -5; j < 5; ++j) {
for (i = -5; i < 5; ++i) {
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, ground[(i + j) & 1]);
glVertex3d((GLdouble)i, height, (GLdouble)j);
glVertex3d((GLdouble)i, height, (GLdouble)(j + 1));
glVertex3d((GLdouble)(i + 1), height, (GLdouble)(j + 1));
glVertex3d((GLdouble)(i + 1), height, (GLdouble)j);
}
}
glEnd();
}

/*

• 画面表示

/
static void display(void)
{
const static GLfloat blue[] = { 0.2, 0.2, 0.8, 1.0 }; / 球の色 /
const static GLfloat lightpos[] = { 3.0, 4.0, 5.0, 1.0 }; / 光源の位置 */

/* 画面クリア */
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

/* モデルビュー変換行列の初期化 */
glLoadIdentity();

/* 光源の位置を設定 */
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, lightpos);

/* 視点の移動（シーンの方を奥に移す）*/
glTranslated(0.0, 0.0, -10.0);

/* シーンの描画 /
myGround(-2.0); / 地面　　　 */

glTranslated(0.0, -1.8, 0.0);
myCylinder(1.0, 0.2, 16); /* 土台　　　 */

glTranslated(0.0, 1.0, 0.0);
myBox(0.3, 1.0, 0.3); /* １番目の腕 */

glTranslated(0.0, 1.0, 0.0);
glRotated(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
myCylinder(0.4, 0.4, 16); /* 関節　　　 */

glTranslated(0.0, 0.0, -1.0);
myBox(0.3, 0.3, 1.0); /* ２番目の腕 */

glTranslated(0.0, 0.0, -1.0);
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, blue);
glutSolidCube(0.9); /* ハンド　　 */

glFlush();
}

static void resize(int w, int h)
{
/* ウィンドウ全体をビューポートにする */
glViewport(0, 0, w, h);

/* 透視変換行列の指定 */
glMatrixMode(GL_PROJECTION);

/* 透視変換行列の初期化 */
glLoadIdentity();
gluPerspective(30.0, (double)w / (double)h, 1.0, 100.0);

/* モデルビュー変換行列の指定 */
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
}

static void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
/* ESC か q をタイプしたら終了 */
if (key == '\033' || key == 'q') {
exit(0);
}
}

static void init(void)
{
/* 初期設定 */
glClearColor(1.0, 1.0, 1.0, 1.0);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
glEnable(GL_CULL_FACE);
glEnable(GL_LIGHTING);
glEnable(GL_LIGHT0);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
glutInit(&argc, argv);
glutInitDisplayMode(GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
glutCreateWindow(argv[0]);
glutDisplayFunc(display);
glutReshapeFunc(resize);
glutKeyboardFunc(keyboard);
init();
glutMainLoop();
return 0;
}