opencv abort() has been called

Question

opencvで三次元復元の際にデバックエラーが表示されます。

内容：- abort() has been called

私のコードに明らかなミスなどはありますでしょうか。
(上の文は一部ゴミ化しています。)
(文字数制限のためメモリ開放は部分は書いていません)

LKとORBは普通に表示できるのに座標所得になると文字化けのような状態になるので演算子coutの文を消したところ上記のようなエラーメッセージが表示されます。
(演算子がある際は強制終了します。)
(サンプルコードで回した所、文字化けのような状態が発生してしまいました。)

C4819の警告文は一般的に無視してよいようなので無視しています。

もしくは設定の問題でしょうか。
もし設定に問題がある場合は_TCHARなどの問題でしょうか。

コード
#define NOMINMAX
#include <deque>
#include <list>
#include <map>
#include <queue>
#include <set>
#include <stack>
#include <vector>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <windows.h>
#include <iostream>
#include <stdlib.h>
#include <opencv/cv.h>
#include <opencv/cxcore.h>
#include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp>
#include <opencv2/video/video.hpp>
#pragma comment(lib,"opencv_video2411d.lib")
#pragma comment (lib,"opencv_nonfree2411d.lib")
using namespace cv;
using namespace s
int main(int argc, char *argv[])
{
//reft.jpgがrightcamera.xml コマンドプロンプトの一番目の引数にすること
IplImage *src_img1;

CvFileStorage *fs1;
CvFileNode *nodeA, *nodeB, *nodeC, *nodeD;

//camera.xmlに格納した４つのパラメータ    http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1062693080
CvMat *intrinsic1;   //カメラ内部マトリックス
CvMat *distortion1;  //歪みマトリックス
CvMat *rotation1;    //回転マトリックス
CvMat *translation1; //並進マトリックス


					 //right.jpgがletcamera.xml コマンドプロンプトの二番目にすること
IplImage *src_img2;

CvFileStorage *fs2;
CvFileNode  *nodeE, *nodeF;

//二枚の画像だから、回転と並進は二つなければいけない！
CvMat *rotation2;
CvMat *translation2;

vector<Point2f> LeftImagePoints;
vector<Point2f> RightImagePoints;

char filename1[] = "camera1.xml";
char filename2[] = "camera1.xml";
//--------------------------------------------------------------

//left

fs1 = cvOpenFileStorage(filename1, NULL, CV_STORAGE_READ);
if (fs1 == NULL)
{
	MessageBox(NULL, "エラー0", "Message Box TEST PROGRAM", MB_OK);
	return -1;
}
//４つのパラメータを行列として表現する。 	nodeA = cvGetFileNodeByName(fs1, 0, "intrinsic");
intrinsic1 = (CvMat *)cvRead(fs1, nodeA, 0);

nodeB = cvGetFileNodeByName(fs1, 0, "distortion");
distortion1 = (CvMat *)cvRead(fs1, nodeB, 0);

nodeC = cvGetFileNodeByName(fs1, 0, "rotation1");
rotation1 = (CvMat *)cvRead(fs1, nodeC, 0);

nodeD = cvGetFileNodeByName(fs1, 0, "translation1");
translation1 = (CvMat *)cvRead(fs1, nodeD, 0);

//right
//二枚の画像だから、回転と並進は二つなければいけない！



fs2 = cvOpenFileStorage(filename2, NULL, CV_STORAGE_READ);

nodeE = cvGetFileNodeByName(fs2, 0, "rotation2");
rotation2 = (CvMat *)cvRead(fs2, nodeE, 0);

nodeF = cvGetFileNodeByName(fs2, 0, "translation2");
translation2 = (CvMat *)cvRead(fs2, nodeF, 0);



//コマンドプロンプトにright.jpgとreft.jpgの二枚の画像を格納しておく。
if (argc <2 || (src_img1 = cvLoadImage(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR)) == 0 || (src_img2 = cvLoadImage(argv[2], CV_LOAD_IMAGE_COLOR)) == 0)
	//if (argc !=3|| (src_img1 = cvLoadImage(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR)) == 0 || (src_img2 = cvLoadImage(argv[2], CV_LOAD_IMAGE_COLOR)) == 0)でもok
{
	MessageBox(NULL, "エラー1", "Message Box TEST PROGRAM", MB_OK);
	return -1;
}


//左画像と左の回転行列,並進行列,射影行列
//left.jpg
//intrinsic1 (leftcamera.xml)
//distortion1
//rotation1 
//translation1

//--------------------------------
//右画像と右の回転行列,並進行列,射影行列
//right.jpg
//rotation2(rightcamera.xml)
//translation2
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//一番目


//画像の読み込み
Mat imgL = imread("lena1.png");
Mat imgR = imread("lena2.png");

// ORBの特徴点検出子 ()は最大検出数を表す。
OrbFeatureDetector detector;
OrbDescriptorExtractor extractor;

// 特徴量抽出
Mat descriptorsL, descriptorsR;
vector<KeyPoint> keypointsL;
vector<KeyPoint> keypointsR;

//ORBで検出した左所得画像からの特徴点はKeyPointに格納された。
//その点をピクセル位置まで表示させ座標としてLeftImagePointに格納させた。
detector.detect(imgL, keypointsL);
detector.detect(imgR, keypointsR);

extractor.compute(imgL, keypointsL, descriptorsL);
extractor.compute(imgR, keypointsR, descriptorsR);

// マッチング処理を施す事で２画像の対応ができるため有能と判断
vector<DMatch> matches;
BFMatcher matcher(cv::NORM_HAMMING, true);
matcher.match(descriptorsL, descriptorsR, matches);
// 最小距離
double min_dist = DBL_MAX;
for (int i = 0; i < (int)matches.size(); i++) {
	double dist = matches[i].distance;
	if (dist < min_dist) min_dist = dist;
}
if (min_dist < 1.0) min_dist = 1.0;

// 良いペアのみ残す
const double threshold = 3.0 * min_dist;
vector<DMatch> matches_good;

for (int i = 0; i < (int)matches.size(); i++) {
	if (matches[i].distance < threshold) {
		matches_good.push_back(matches[i]);
	}
}
Mat matchImage;
drawMatches(imgL, keypointsL, imgR, keypointsR, matches_good, matchImage, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1), std::vector<char>(), 2);
imshow("ORB", matchImage);

//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

//二番目
//LK法を行う。
vector<KeyPoint>::iterator itk;
//特徴点を二次元座標として格納する。
for (itk = keypointsL.begin(); itk != keypointsL.end(); ++itk)
{
	LeftImagePoints.push_back(itk->pt);
}

for (itk = keypointsR.begin(); itk != keypointsR.end(); ++itk)
{
	RightImagePoints.push_back(itk->pt);
}

int win_size = 21;
vector<unsigned char> status;
vector<float> errors;

	//http://opencv.jp/opencv-2svn/cpp/motion_analysis_and_object_tracking.html
calcOpticalFlowPyrLK(
	imgL,
	imgR,
	LeftImagePoints,
	RightImagePoints,
	status,
	errors,
	cvSize(win_size, win_size),
	3,
	cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER | CV_TERMCRIT_EPS, 20, 0.05),
	0
	);

IplImage  *dst_img;
dst_img = cvLoadImage(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);

for (int i = 0; i <(int)matches_good.size(); i++) {
	if (status[i])
		cvLine(dst_img, cvPointFrom32f(LeftImagePoints[i]), cvPointFrom32f(RightImagePoints[i]), CV_RGB(255, 0, 0), 1, CV_AA, 0);
}
cvNamedWindow("calcOpticalFlowPyrLK", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
cvShowImage("calcOpticalFlowPyrLK", dst_img);
waitKey(0);
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

vector<Point3f>points3D;
vector<Point2f>pointsL2D;
vector<Point2f>pointsR2D;

Mat points4D;

if (matches_good.size() > 5)
{

	for (size_t i = 0; i <(int)matches_good.size(); ++i)

	{

		//http://moitkfm.blogspot.fi/2014/06/5.html	
		Mat ip(2, 1, CV_64FC1);
		Point2f pl;
		Point2f pr;

		ip.at<double>(0) = keypointsL[matches_good[i].queryIdx].pt.x;
		ip.at<double>(1) = keypointsL[matches_good[i].queryIdx].pt.y;
		pl.x = ip.at<double>(0);
		pl.y = ip.at<double>(1);

		pointsL2D.push_back(pl);


		ip.at<double>(0) = keypointsR[matches_good[i].trainIdx].pt.x;
		ip.at<double>(1) = keypointsR[matches_good[i].trainIdx].pt.y;
		pr.x = ip.at<double>(0);
		pr.y = ip.at<double>(1);

		pointsR2D.push_back(pr);

		//まだ左右の正確な内部パラメータが分かっていないので、
		//f=10,cx=20,cy=30
		//hbi=40

		double hbi = 40;
		Mat cameraMatrixL =
			(Mat_<double>(3, 4) << 10, 0, 20, 10 * hbi,
				0, 10, 30, 0,
				0, 0, 1, 0
				);
		Mat cameraMatrixR =
			(Mat_<double>(3, 4) << 10, 0, 20, 10 * -hbi,
				0, 10, 30, 0,
				0, 0, 1, 0
				);

		triangulatePoints(cameraMatrixL, cameraMatrixR, Mat(pointsL2D[i]), Mat(pointsR2D[i]), points4D);
		convertPointsFromHomogeneous(points4D.reshape(4, 1), points3D);

		cout << "三次元座標" << points3D << endl;
	}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//特徴点の二次元点群  vector<Point2f> LeftImagePoints
//特徴点の三次元点群  points3D
//基準画像       left.jpg  
//カメラ内部パラメータ intrinsic1 (leftcamera.xml)
//歪みパラメータ    distortion1
//回転行列       rotation1 
//並進行列       translation1
//特徴点        vector<KeyPoint> keypointsL;	
//所得した三次元点群から二次元座標を再度所得する。
//Mat rotationL = (Mat_<float>(3, 1) <<rotation1 );
//Mat translationL = (Mat_<float>(3, 1) << translation1);
//http://homepage3.nifty.com/ishidate/opencv_18/opencv_18.htm
Mat cameraMatrix = (Mat_<float>(3, 3) << intrinsic1);
Mat distcoeffs = (Mat_<float>(5, 1) << distortion1);

Mat newrotationL(3, 1, CV_64FC1);
Mat newtranslationL(3, 1, CV_64FC1);
//所得した二次元と三次元からカメラ位置、姿勢を求める。
solvePnPRansac(points3D, LeftImagePoints, cameraMatrix , distcoeffs, newrotationL, newtranslationL, false, 100, 3.0, 100);
projectPoints(points3D, newrotationL, newtranslationL, cameraMatrix, distcoeffs, LeftImagePoints);
cout << "カメラ姿勢(左)" << newrotationL<< endl;
cout << "カメラ位置(左)" << newtranslationL << endl;
cout << "二次元座標(左)" << projectPoints << endl;

Mat newrotationR(3, 1, CV_64FC1);
Mat newtranslationR(3, 1, CV_64FC1);
//所得した二次元と三次元からカメラ位置、姿勢を求める。
solvePnPRansac(points3D, RightImagePoints, cameraMatrix, distcoeffs, newrotationR, newtranslationR, false, 100, 3.0, 100);
projectPoints(points3D, newrotationR, newtranslationR, cameraMatrix, distcoeffs, RightImagePoints);
cout << "カメラ姿勢(右)" << newrotationR << endl;
cout << "カメラ位置(右)" << newtranslationR << endl;
cout << "二次元座標(右)" << projectPoints << endl;

//http://homepage3.nifty.com/ishidate/opencv_24/opencv_24.htm
//http://cvl-robot.hateblo.jp/entry/2014/04/24/160255

waitKey(0);
cv::destroyAllWindows();
	return 0;

}

Answer 1

opencv abort() has been calledでぐぐって対処法をためしてみてもだめですかー？