ArduinoでCAN-FD通信のやり方について

前提・実現したいこと

Arduino UnoでCAN-FDの送受信をしたいです。
ボーレートは250kbps, データレートは2Mbpsです。(4Mbpsは設定できなかったため修正)
コントローラはMCP2517FD、トランシーバはMCP2562FDを使います。

ACAN2517FDというライブラリにあるLoopBackDemoArduinoUno.inoを参考にソースを作りました。
しかしながらループバックモードでは送受信するのにノーマルモードでは送受信できませんでした(専用のツールで確認)。
でも関数の返値は送信成功になっていました。

ソースコードに誤りがあるのかライブラリに誤りがあるのかわからないので、改善方法を教えてください。
もしくはCAN-BUS Shieldライブラリくらい簡単に記述されたCAN-FDライブラリがございましたら教えてください。

該当のソースコード

Arduino
1#include <ACAN2517FD.h>
2#include <SPI.h>
3//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
4// Very very important: put a 10kΩ resistor between CS and VDD of MCP2517FD
5
6static const byte MCP2517_CS  = 10 ; // CS input of MCP2517
7static const byte MCP2517_INT =  2 ; // INT output of MCP2517
8
9//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
10//  ACAN2517FD Driver object
11//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
12
13ACAN2517FD can (MCP2517_CS, SPI, MCP2517_INT) ;
14
15//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
16//   SETUP
17//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
18
19void setup()
20{
21//--- Start serial
22  Serial.begin(115200) ;
23  
24//--- Wait for serial (blink led at 10 Hz during waiting)
25  while(!Serial)
26  {
27    delay(50) ;
28  }
29//----------------------------------- Begin SPI
30  SPI.begin() ;
31  
32//--- Configure ACAN2517FD
33  Serial.print("sizeof(ACAN2517FDSettings): ") ;
34  Serial.print(sizeof(ACAN2517FDSettings)) ;
35  Serial.println(" bytes") ;
36  Serial.println("Configure ACAN2517FD") ;
37
38  ACAN2517FDSettings settings(ACAN2517FDSettings::OSC_20MHz, 250UL * 1000UL, DataBitRateFactor::x8) ;  //クロック20MHz, ボーレート250kbps, データレート2Mbps
39
40  settings.mRequestedMode = ACAN2517FDSettings::NormalFD ; // ノーマルモード
41  
42//--- Default values are too high for an Arduino Uno that contains 2048 bytes of RAM: reduce them
43  settings.mDriverTransmitFIFOSize = 1 ;
44  settings.mDriverReceiveFIFOSize = 1 ;
45  
46//--- RAM Usage
47  Serial.print("MCP2517FD RAM Usage: ") ;
48  Serial.print(settings.ramUsage ()) ;
49  Serial.println(" bytes") ;
50  
51//--- Begin
52  const uint32_t errorCode = can.begin (settings, [] { can.isr () ; }) ;
53  if(errorCode == 0)
54  {
55    Serial.print("Bit Rate prescaler: ") ;
56    Serial.println(settings.mBitRatePrescaler) ;
57    Serial.print("Arbitration Phase segment 1: ") ;
58    Serial.println(settings.mArbitrationPhaseSegment1) ;
59    Serial.print("Arbitration Phase segment 2: ") ;
60    Serial.println(settings.mArbitrationPhaseSegment2) ;
61    Serial.print("Arbitration SJW:") ;
62    Serial.println(settings.mArbitrationSJW) ;
63    Serial.print("Actual Arbitration Bit Rate: ") ;
64    Serial.print(settings.actualArbitrationBitRate ()) ;
65    Serial.println(" bit/s") ;
66    Serial.print("Exact Arbitration Bit Rate ? ") ;
67    Serial.println(settings.exactArbitrationBitRate () ? "yes" : "no") ;
68    Serial.print("Arbitration Sample point: ") ;
69    Serial.print(settings.arbitrationSamplePointFromBitStart ()) ;
70    Serial.println("%") ;
71  }
72  else
73  {
74    Serial.print("Configuration error 0x") ;
75    Serial.println(errorCode, HEX) ;
76  }
77}
78
79//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
80//   LOOP
81//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
82
83static uint32_t gSendDate = 0 ;
84static uint32_t gReceivedFrameCount = 0 ;
85static uint32_t gSentFrameCount = 0 ;
86
87//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
88
89void loop()
90{
91  CANFDMessage frame ;
92  
93  if(gSendDate < millis ())
94  {
95    gSendDate += 2000 ;
96    const bool ok = can.tryToSend (frame) ;
97    if(ok)
98    {
99      gSentFrameCount += 1 ;
100      Serial.print ("Sent: ") ;
101      Serial.println (gSentFrameCount) ;
102    }
103    else
104    {
105      Serial.println ("Send failure") ;
106    }
107  }
108  if(can.available())
109  {
110    can.receive(frame) ;
111    gReceivedFrameCount++ ;
112    Serial.print("Received: ") ;
113    Serial.println(gReceivedFrameCount) ;
114  }
115}
116
117//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————

シリアルモニタ

Senent: 13
sizeof(ACAN2517FDSettings): 40 bytes
Configure ACAN2517FD
MCP2517FD RAM Usage: 2016 bytes
Bit Rate prescaler: 1
Arbitration Phase segment 1: 63
Arbitration Phase segment 2: 16
Arbitration SJW:16
Actual Arbitration Bit Rate: 250000 bit/s
Exact Arbitration Bit Rate ? yes
Arbitration Sample point: 80%
Sent: 1
Sent: 2
Sent: 3
Sent: 4
Sent: 5
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