斜面を下がる時の平面ベクトルを求め方が知りたい。

質問内容はタイトル通りですが、デバッグログを出力すると斜面の上る時と斜面を下る時でplaneVec.yの値が違います。つまりこのやり方では実装できないということがわかりました、では斜面を下る時の平面ベクトルはどうすれば求められるのでしょうか？

OnCollisionStay()関数部ですがカプセルコライダーと当たった場所を検出してそれの座標を使って平面ベクトルを求めてその値のY座標のプレイヤー移動変数のmove.yに入れて使っていますが　ここで問題が発生していまして**「斜面を下がる時に下がりはしますが平面に沿って移動してくれません。」**　の原因が知りたいです。

質問２、平面ベクトルは上手く求められてますでしょうか？

using UnityEngine;

public class Controller : MonoBehaviour
{

    /* Ik 関係
    Vector3 rightFootPos = new Vector3(0, 0, 0);
    Vector3 leftFootPos = new Vector3(0, 0, 0);

    Quaternion rightFootRot = new Quaternion(0, 0, 0, 0);
    Quaternion leftFootRot = new Quaternion(0, 0, 0, 0);

    bool isRightFootIK = false;
    bool isLeftFootIK = false;

    float RightIkWeight = 0;
    float LeftIkWeight = 0;
    
    Vector3 rayPositionOffset = new Vector3(0, 0, 0);
    float rayRange = 1.0f;
    float offset = 0.1f;

    */
    

    private float input_h;
    private float input_v;
    private Vector3 move;
    private Rigidbody rb;
    private float walk_speed;//移動速度
    private Animator ani;//移動速度
    private Vector3 gravity;
    private bool isJump = false;//ジャンプしてるかどうかを管理する
    private Vector3 v;
    private bool isDush;
    private Vector3 move_direction;//移動方向
    private bool c = false;
  //  private CharacterController cc;
    
    private Vector3 planeVec;//平面ベクトル

    GameObject ground_ray;

    /*坂道計算*/
    GameObject forward_ray;

    [SerializeField]
    float slope_range;
    [SerializeField]
    Vector3 slope_direc = new Vector3(0, 0, 0);
    [SerializeField]
    Vector3 slope_direc_b = new Vector3(0, 0, 0);

    GameObject contacts;

  //  [SerializeField]
    Vector3 slope_pos;
    // Use this for initialization
    void Start()
    {

        ground_ray = GameObject.Find("GroundCheck");
        forward_ray = GameObject.Find("SlopeCheck");
        contacts = GameObject.Find("contacts");

    //    cc = GetComponent<CharacterController>();
        forward_ray.transform.position = slope_pos + forward_ray.transform.position;
        walk_speed = 100;
        gravity = Vector3.zero;
        rb = GetComponent<Rigidbody>();
        ani = GetComponent<Animator>();


    }

   

    void Gravity_Mng()//ジャンプ管理
    {
    }


        

    void Move_Mng()
    {

        input_h = Input.GetAxis("Horizontal");
        input_v = Input.GetAxis("Vertical");
        Vector3 move_z = new Vector3();
        Vector3 move_x = new Vector3();
        move_z = Vector3.Scale(Camera.main.transform.forward, new Vector3(1, 0, 1)).normalized * input_v;
        move_x = Camera.main.transform.right * input_h;
        move_direction = move_x + move_z;
        move_direction.y = 0;

        move.x = move_direction.x * walk_speed;
        move.z = move_direction.z * walk_speed;

        if (move_direction != Vector3.zero)
        {
            move_direction.y = 0;
            transform.rotation = Quaternion.LookRotation(move_direction.normalized);
        }

        


    }


    float getSpeed()
    {
        return Mathf.Abs(Mathf.Sqrt(move.x * move.x + move.z * move.z));
    }




    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
       
//        Debug.Log("move_direction: " + move_direction);
 //       Debug.Log("move :          " + move);


   //     Debug.Log(" update move.y: " + move.y);


    }


    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
    void FixedUpdate()
    {

        Gravity_Mng();
        Move_Mng();

        //        rb.AddForce(move.x, move.y, move.z);
//        Debug.Log("move_direction: " + move_direction);
        Debug.Log("move" + getSpeed());

        /*
        if (move_direction != Vector3.zero){
            move.y = planeVec.y;
            Debug.Log("v: " + planeVec.y);
        }else{
            move.y = 0;
        }
        */

        rb.AddForce(move.x,move.y,move.z);
        
    }
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

    /**/
    private void OnCollisionStay(Collision collision)
    {
        
        // Debug.Log("OnCollisionStay: " + collision.contacts[0].point);
        contacts.transform.position = collision.contacts[0].point;
   //     Debug.Log(collision.contacts[0].point);
        // Debug.Log("あああああ");


        Vector3 f = transform.forward;
        Vector3 vv = collision.contacts[0].normal;
        Vector3 dir = f - Vector3.Dot(f, vv) * vv;

        //        f = dir.normalized * walk_speed;//ｙ軸だけ使う
        //        planeVec = dir.normalized * walk_speed;
//        planeVec = dir.normalized * getSpeed();
        planeVec = dir.normalized * getSpeed();
        move.y = planeVec.y;



     //   Debug.Log("move.y: " + move.y);


    }

    private void OnCollisionExit(Collision c)
    {
    //    move.y = -200.0f;
    }



}

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

こんにちは。

斜面に沿って物体を動かすのに使用するのは、おそらく平面ベクトルではなく法線ベクトルだと思います。
法線ベクトルとは平面の表から垂直に伸びたベクトルです。

法線ベクトルはOnCollisionStay等の引数にあるcollision内にあるのでそこから取得できます。

collision.contacts[0].normal

ですが、collision.contacts[]は配列になっていて接触した平面の情報が複数あるかもしれないので、その時は接触した平面の法線ベクトルを全て足せばいいかも？

取得した法線ベクトルはFixedUpdate内で使うので保持しておきましょう。
まずクラス内に法線ベクトルを保持する変数を宣言

private Vector3 groundNormal = Vecgtor3.zero;

OnCollsionStay内で接触した法線ベクトルを保持

groundNormal = collision.contacts[0].normal;

取得した法線ベクトルは平面の表から垂直に伸びているので、水平の平面の法線ベクトルは真上を向いています、傾いている平面の法線ベクトルは平面と同じ向きに傾いています。
なので、AddForceに設定するベクトルを今接触している平面の法線ベクトルと同じ向きに傾ければ、動かしたい物体を斜面に沿って動かせるようになるはずです。

ベクトルを傾けるにはQuaternionクラスを使うのが便利です。
QuaternionのStatic関数FromToRotationを使うと、1つ目の引数ベクトルから2つ目の引数ベクトルまで回転させるQuaternionを得る事ができます。今回は真上を向いたベクトルから保持しておいた法線ベクトルまで傾けるQuaternionが欲しいので、

Quaternion groundQuaternion = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, groundNormal);

で取得できます。

そして、Quaternionを使ってベクトルを傾ける方法は、

Vector3 moveAlongPlaneVector = groundQuaternion * move;

でOKです、moveAlongPlaneVectorに地面に沿った移動をするベクトルが入ります。
後はAddForceでこのベクトルで動かせば多分行けそう。

FixdeUpdate内でAddForceが行われていますが、その部分を書き換えて下さい。

Quaternion groundQuaternion = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, groundNormal);
Vector3 moveAlongPlaneVector = groundQuaternion * move;
rb.AddForce(moveAlongPlaneVector);

で行けるんじゃないかなぁ？

投稿2020/02/21 05:43