pythonでBLE接続できるモーターを２つ同時に動かす

Question

前提・実現したいこと

Keigan motorをpythonistaというアプリで二つ同時に動かしたいと考えています。しかし、下記のコードだと先に接続したどちらか一つのモーターしか動かすことができません。
どのようにすれば二つ同時に動かすことができるかご教授いただけると助かります。

該当のソースコード

import cb
import time
import struct
import ui

KEIGAN_DEVICE_NAME = 'KM-1U LLE2#4F0'
KEIGAN_DEVICE_NAME2 = 'KM-1U FBRG#B93'
KEIGAN_SERVICE_UUID = 'F140EA35-8936-4D35-A0ED-DFCD795BAA8C'
KEIGAN_CHARACTERISTIC_UUID = 'F1400001-8936-4D35-A0ED-DFCD795BAA8C'

class MyCentralManagerDelegate (object):
    def __init__(self):
        self.peripheral = None
        self.data_characteristics = False

    def did_discover_peripheral(self, p):
        print ('+++ Discovered peripheral: %s (%s)' % (p.name, p.uuid))
        if p.name and 'KEIGAN_DEVICE_NAME' in p.name and not self.peripheral:
            self.peripheral = p
            cb.connect_peripheral(self.peripheral)

        if p.name and 'KEIGAN_DEVICE_NAME2' in p.name and not self.peripheral:
            self.peripheral = p
            cb.connect_peripheral(self.peripheral)

    def did_connect_peripheral(self, p):
        print ('*** Connected: %s' % p.name)
        print ('Discovering services...')
        p.discover_services()

    def did_fail_to_connect_peripheral(self, p, error):
        print ('Failed to connect: %s' % (error,))

    def did_disconnect_peripheral(self, p, error):
        print ('Disconnected, error: %s' % (error,))
        self.peripheral = None
        self.data_characteristics = None

    def did_discover_services(self, p, error):
        for s in p.services:
            if KEIGAN_SERVICE_UUID in s.uuid:
                print ('+++ Keigan Service found: %s' % (s.uuid,))
                p.discover_characteristics(s)

    def did_discover_characteristics(self, s, error):
        if KEIGAN_SERVICE_UUID in s.uuid:
            for c in s.characteristics:
                if KEIGAN_CHARACTERISTIC_UUID in c.uuid:
                    print ('+++ Keigan Characteristics found: %s' % (c.uuid,))
                    self.data_characteristics = c
                    #動作を許可
                    command = b'\x51'
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, command+identifier+crc16, True)
                    #速度指定
                    command = b'\x58'
                    float_value = float(100.0)
                    values = struct.pack('!f', float_value)
                    self.peripheral.writeCharacteristic(c, command+identifier+values+crc16, True)
                    #正回転
                    command = b'\x60'
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, command+identifier+crc16, True)

                    time.sleep(5)
                    #回転を停止する
                    command = b'\x6D'
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, command+identifier+crc16, True)

                    time.sleep(5)
                    #速度指定
                    command = b'\x58'
                    float_value = float(200.0)
                    values = struct.pack('!f', float_value)
                    self.peripheral.writeCharacteristic(c, command+identifier+values+crc16, True)

                    #半回転
                    command = b'\x61'
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, command+identifier+crc16, True)

                    time.sleep(5)
                    #回転を停止する
                    command = b'\x6D'
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, command+identifier+crc16, True)

def end_controller(sender):
    sender.superview.close()

v = ui.load_view()
v.present('sheet')

delegate = MyCentralManagerDelegate()
print ('Scanning for peripherals...')
cb.set_central_delegate(delegate)
cb.scan_for_peripherals()

try:
    while True: pass

except KeyboardInterrupt:
    cb.reset()

###環境
Pythonista3(iOSアプリ)
iPad 13.1.2

###Keigan Motor について
KeiganMotorはBLEで制御できるモーターです。KeiganMotorについては以下のサイトを参考にしました。
・https://keigan-motor.com
###Pythonistaについて
iOSデバイス上でPythonのプログラミングができるアプリです。今回のコードで使用しているcbというモジュールはPythonistaでのみ使われるモジュールです。下記のURLにcbについて記載されています
###参考URL
モーター動作（コマンド）
・https://docs.keigan-motor.com/software_dev/lowapis/motor_action
コード作成にあたって参考にしたサイト
・https://qiita.com/inasawa/items/f56515011480e42cd949
Pythonistaのライブラリであるcbについて
・http://omz-software.com/pythonista/docs/ios/cb.html

Answer 1

pythonistaがどういう物かはわかりませんが、

http://omz-software.com/pythonista/docs/ios/cb.html#cb.set_central_delegate
のドキュメントを見るとQuickstartの3に

You should also keep a reference to the discovered peripheral, because if the object is garbage-collected, you will also lose the connection.

とあります。

なので

 print ('+++ Discovered peripheral: %s (%s)' % (p.name, p.uuid))
        if p.name and 'KEIGAN_DEVICE_NAME' in p.name and not self.peripheral:
            self.peripheral = p
            cb.connect_peripheral(self.peripheral)

        if p.name and 'KEIGAN_DEVICE_NAME2' in p.name and not self.peripheral:
            self.peripheral = p
            cb.connect_peripheral(self.peripheral)

で定義されているcb.connect_peripheral(self.peripheral)の部分
検出されたペリフェラルの参照self.peripheralを
ガーベージコレクションされないように、配列か何かに格納して保持しておく必要があるのではないでしょうか？