<arduino> サーボモーターの角度を保つ

Question

サーボモーターを赤外線センサー（３つ）で制御させ、ライントレースをさせたいと思っています。
サーボモーター：SANWA RS-991
赤外線センサー：OSOYOOIR赤外線障害物回避（カーロボット用）

３つの赤外線センサーは
センサー右＝A0
センサー中＝A1
センサー左＝A2
として、線を繋ぎました。

個人的には「A1（中）がONされているときは９０度（サーボモーターの先が上を向く状態）を保ち、
A0（右）がONされているときは１２０度（９０度から３０度右に傾いている状態）を保ち、
A2（左）がONされているときは６０度（９０度から３０度左に傾いている状態）を保ち」
を繰り返してほしいのですが以下のプログラミングだといずれかがONされていてもその角度を保ってくれません。

間違っているところ、足りないところがあればアドバイスア願いします！

問題のプログラム↓↓

#include <Servo.h>
Servo myservo;

int potpin1 = A0;
int potpin2 = A1;
int potpin3 = A2;
int val1;
int val2;
int val3;

void setup() {
myservo.attach(9);
}

void loop() {
val1 = analogRead(potpin1);
val1= map(val1, 0, 1023, 0, 120);
myservo.write(val1);
delay(500);

val2 = analogRead(potpin2);
val2= map(val2, 0, 1023, 0, 90);
myservo.write(val2);
delay(500);

val3 = analogRead(potpin3);
val3= map(val3, 0, 1023, 0, 60);
myservo.write(val3);
delay(500);
}

Answer 1

自分がマイコンになったつもりで、プログラムのあるがままをトレースしてみましょう。

loop()関数に入ると、
A0のセンサーの読み取り値を得て、その値を0～120の範囲に変換し、その値をサーボに設定します。
500ミリ秒待って
A1のセンサーの読み取り値を得て、その値を0～90の範囲に変換し、その値をサーボに設定します。
500ミリ秒待って
A2のセンサーの読み取り値を得て、その値を0～60の範囲に変換し、その値をサーボに設定します。
500ミリ秒待つ

これを繰り返しているわけで。センサーのON/OFFを調べているわけでもなく、3つの値を0.5秒毎に順次設定しているだけで停止する要素はありません(3つのセンサーの値が余程うまく噛み合うと60以下で停止する可能性はありますが)

プログラムはソースコードに書いてある通りに動きます。いくら「こう動いて欲しい」を思ってもだめだったりしますので、プログラムをしっかり作りましょう。