txtファイルを読み込んで演算したいです

python
1txt = np.loadtxt('')
2#print(type(txt))
3print(txt)
4#print(txt.dtype)
5numpy.set_printoptions(threshold=numpy.inf)

txtファイルを読み込んだのですが，下記のようなエラーとなります．
カンマを読み込んでしまっているのが原因なのでしょうか?.
どなたかお分かりの方いましたらよろしくお願い致します．

txtファイル


0 53.61780497786404 0.0 769.1499183532123, 1 -39.62069028265976 40.78998819282434 788.7635558373414, 2 -113.63238138882377 -105.63822261153237 417.5729230563566, 3 -172.52150599809337 -68.49113820207671 40.60650220172761, 6 144.9628662245807 -40.78978334282368 749.9321955735171, 7 146.55689580838768 0.6860073811843392 359.7068423651105, 8 191.87394442100202 143.13898914653006 -8.845989723701223, 12 96.57309443721329 13.628696228773542 1099.9239256433316, 13 101.62574312831367 -8.084745642963625 1337.2428884982296, 14 97.47829830563632 -81.48721349410191 1405.8152562710661, 15 98.67417352446768 -87.12844061266264 1546.2283191473562, 17 231.73354088911483 -39.67166693173809 1290.7603127258396, 18 269.7191877479404 -52.07896252895372 1000.4277532512394, 19 260.4655855591914 -181.61974850216964 731.7958633384733, 25 -59.22186615327567 54.9419652406178 1303.2708757499677, 26 -100.89512532460903 136.93921326583072 1041.3351700441983, 27 -139.81040617093896 89.49031872321183 779.3013506110775,

エラー

could not convert string to float: '769.1499183532123,'

行いたい計算は下記のような計算になります

v1 = np.array([txt[0][1]-txt[0][5], txt[0][2]-txt[0][6],txt[0][3]-txt[0][7]])
#v1 = np.array([a1,a2,a3])
v1    
v2 = np.array([txt[0][5]-txt[0][9],txt[0][6]-txt[0][10],txt[0][7]-txt[0][11]])
v2
i = np.inner(v1, v2)
n = LA.norm(v1) * LA.norm(v2)

c = i / n
a= np.rad2deg(np.arccos(np.clip(c, -1.0, 1.0)))
a
#角度