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arduino due、ENC-03Rジャイロモジュールを用いた角速度測定について

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kusumoto

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初めまして。

私はジャイロモジュールのENC-03Rを二個搭載している圧電振動ジャイロモジュールを用いて

http://arduinopid.web.fc2.com/c6.html 

のサイト様に載っているタイマー関数を用いた場合の角速度検出プログラムを試しているのですが、使用しているarduinoの機種が"Uno" ではなく"Due "の為、arduino公式サイトを見ると 

https://playground.arduino.cc/Main/MsTimer2/

のサイト様からダウンロードできるMsTimer2.hが対応していないということから、

https://github.com/ivanseidel/DueTimer

のサイト様よりダウンロードできるDuetimer.hを用いてプログラムを動かそうとしています。

その際、プログラムを改造し、コンパイルしたのですが以下のようなエラーコードが表示されます。

解決方法がわかる方はどうかご回答をよろしくお願いいたします。

発生している問題・エラーメッセージ

gyro_test4:23:13: error: expected unqualified-id before '.' token

     DueTimer.start(); // 500msec (500,000usec)

             ^

exit status 1
expected unqualified-id before '.' token

該当のソースコード

#include <DueTimer.h>

unsigned long time1, time_old, time3, time4, g1_init, g2_init;
float               deg_g1, deg_g2, g1, g2, g1_lrn, g2_lrn, i;

// 角速度センサ初期値学習
void learn() {
    i = i + 1;
    g1_lrn = g1_lrn + analogRead(A0);
    g2_lrn = g2_lrn + analogRead(A1);

    if (i > 10){
        g1_init = g1_lrn / i;
        g2_init = g2_lrn / i;
        DueTimer.stop();
    }
}

void setup(){
    Serial.begin(115200) ; // シリアルモニターの初期化
    DueTimer.attachInterrupt(learn); // 500ms period  //::set(500, learn);
    DueTimer.start(500000); // 500msec (500,000usec)
}


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////上修正
void loop(){
// delay時間算出
    time1       = micros();
    time3     = time1 - time_old - time4; // 前回の遅れ時間
    time_old = time1;                            // 次回計算用として、今回までの演算時間を格納
    time4     = 10000 - time3;                  // 今回のdelay時間を決定

// 角速度算出
    g1        = analogRead(A0);
    g2        = analogRead(A1);
    if (abs(g1 - g1_init) <= 2) { g1 = g1_init;}
    if (abs(g2 - g2_init) <= 2) { g2 = g2_init;}
    deg_g1 = (g1 - g1_init) / 1023 * 3.3 / 0.00067; // G1角速度
    deg_g2 = (g2 - g1_init) / 1023 * 3.3 / 0.00067; // G2角速度

// PCに送信
    Serial.print(time1);
    Serial.print(" ");
    Serial.print(deg_g1) ; // G1
    Serial.print(" ") ;
    Serial.println(deg_g2) ; // G2

    delayMicroseconds(time4);
}

試したこと

プログラムを改造する際、
https://lipoyang.hatenablog.com/entry/20161205/p1
のサイト様をもとに上記のようなソースコードに変更し、コンパイルしました。

補足情報(FW/ツールのバージョンなど)

使用しているarduino dueのスペックを記載しておきます。

MCU(マイクロコントローラ):AT91SAM3X8E
動作電圧:3.3 V
入力電圧(推奨):7~12 V
入力電圧(定格):6~20 V
デジタルI/Oピン:54本(内12本はPWM出力可)
アナログ入力ピン:12本
アナログ出力ピン:2本(DAC)
従来のArduinoのアナログ出力は、PWMによる擬似アナログでしたが、DACは本当のアナログ出力が出来ます。
全I/Oピンの合計最大出力電流:130 mA
3.3 Vピンの最大電流:800 mA
5 Vピンの最大電流:800 mA

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  • ozwk

    2019/12/16 18:30

    DueTimer.start()など
    DueTimer.~~~という書き方は
    どこから持ってきたんですか?
    githubのサンプルコードにも
    参考サイトにも書いてませんよ?

    キャンセル

回答 1

checkベストアンサー

+1

Arduino DueTimer Library

DueTimerというのはクラス名なんでそれを直接は使えません。

extern DueTimer Timer1;

という定義があるのでこれを使いましょう

投稿

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  • 2019/12/17 12:39

    "DueTimer" と書かれている場所を"Timer1"に変更したところコンパイルすることができました!

    ありがとうございます。また機会があればよろしくお願いいたします。

    キャンセル

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