足元に段差を作るIKが出来ない理由が知りたい

タイトル通りなのですが提示画像の下の白いブロックの両端で片足がブロックに当たってないときに足元に階段の段差のように段差を作り片足の膝の関節が曲がり地面に着いている処理を作りたいのですが上手く作れませんこれはなぜでしょうか？

※アニメーションを用意して一つの待機モーションが張っていてレイヤーにIKを有効にしています
またスクリプトのアタッチしています。(提示画像)
※カプセルの当たり判定が入っているのでY軸を下に向けて押してみましたが足が曲がりません。

参考サイト: https://gametukurikata.com/animationanimator/footik
こちらのサイトを参考に作りましたが反応しません

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Player_IK : MonoBehaviour
{
    Animator ani;
  //  public Transform LeftFoot;
  //  public Transform RightFoot;

    
    private bool cLeft,cRight;
    private bool s;//IKを実行するかどうか？
    private float f = -0.1f;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
         cRight = cLeft = false;
        s = false;
        ani = GetComponent<Animator>();

        isRightFootIK = false;
        isLeftFootIK = false;

    }

    private Vector3 rightFootPos;
    private Vector3 leftFootPos;

    private Quaternion rightFootRot;
    private Quaternion leftFootRot;

    private bool isRightFootIK;
    private bool isLeftFootIK;

    private Vector3 rayPosoffset = Vector3.up * 0.3f;
    private float maxDistance = 1.0f;
    private float ray_range = 1.0f;


    // Update is called once per frame
    void Update()
    {

        Ray r = new Ray(ani.GetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot) + rayPosoffset,-transform.up);
        RaycastHit rayHit;
        /*右足のIK*************************/

        if (Physics.Raycast(r,out rayHit,ray_range))
        {
            rightFootPos = rayHit.point;
            rightFootRot = Quaternion.FromToRotation(transform.up , rayHit.normal) * transform.rotation;
            isRightFootIK = true;
        }
        else{
            isRightFootIK = false;
        }


        /*左足のIK*************************/
        r = new Ray(ani.GetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot) + rayPosoffset, -transform.up);
        
        if (Physics.Raycast(r, out rayHit, ray_range))
        {
            leftFootPos = rayHit.point;
            leftFootRot = Quaternion.FromToRotation(transform.up, rayHit.normal) * transform.rotation;
            isLeftFootIK = true;
        }
        else
        {
            isLeftFootIK = false;
        }


//        Debug.DrawLine(RightFoot.position, RightFoot.position + new Vector3(0, f, 0),Color.red);
//        Debug.DrawLine(LeftFoot.position, LeftFoot.position + new Vector3(0, f, 0),Color.blue);




        if (ani.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Idle") == true)
        {
            
        }

    }

    private void OnAnimatorIK()
    {

        /*左足*/
        if (isLeftFootIK)
        {
            Debug.Log("left");
            ani.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1);
            ani.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1);

            ani.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftFootPos + new Vector3(0,0.1f,0));
            ani.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftFootRot);
        }


        /*右足*/
        if (isRightFootIK)
        {
            Debug.Log("right");

            ani.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1);
            ani.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1);

            ani.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot, rightFootPos  + new Vector3(0, 0.1f, 0));
            ani.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightFoot, rightFootRot);
        }

    }